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为了实现复杂型面工件的柔性加工,研制了一套机器人柔性加工系统,完成了具有复杂型面水龙头的自动化磨削抛光过程.设计了具有力控制功能及接触轮在线调整功能的磨削单元,可以实现在线误差实时补偿及自动更换机器人TCP(Tool Center Point);设计了具有力控制功能及轮径在线检测与补偿功能的抛光单元,不仅能够实时补偿机器人系统各种误差,而且当抛光轮半径变化很大时,仍能够保证工件与抛光轮接触;采用机器人离线编程技术,设计了离线编程软件,提高了机器人编程效率及精度;采用三维激光扫描技术,能够自动实现工件校准及在线装卡误差检测与补偿,保证产品加工一致性.该系统技术先进且简单实用,能够满足产品生产要求. 相似文献
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针对传统蚁群算法在AGV路径规划中存在拐点数目较多,运行能耗较高等问题,提出一种改进的自适应蚁群算法。首先采用自适应参数调整方法,在迭代过程中不断调整信息素浓度和启发式信息的相对重要性,以增强蚂蚁搜索的目的性;其次引入多目标路径性能评价指标,在路径长度的单一指标基础上引入路径风险指标和拐点数目,以实现AGV路径规划的全局综合优化;然后提出一种奖惩机制更新信息素增量,针对不同程度评价指标的路径提供不同的信息素更新规则,避免算法陷入早熟;最后引入准均匀三次B样条平滑策略,进一步优化最优解。在20×20和30×30不同复杂程度的环境下进行仿真实验,本文改进算法相比传统蚁群算法在转弯次数上减少了113%~382%,在收敛速度上提升了798%~879%,验证了本文改进算法的有效性、可行性和优越性。 相似文献
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日常消毒工作已经成了常态化的工作, 智能消毒机器人是非常有效的一种方式. 机器人通常通过视觉来感知周围环境, 但是基于监督学习的检测算法通常需要大量的标注数据进行训练, 当标注数据量多时, 标注成本非常高, 当标注数据量少时, 模型容易陷入过拟合, 因此少样本目标检测是一种有效的解决途径. 本文以SimDet模型为基础, 提出了SimDet+模型. 第一, 针对消毒场景中的目标检测任务的特点, 增加了自监督预训练的过程, 第二, 因为存在查询图片可供参考, 对分类层进行了改进, 使用余弦相似度代替全连接层来计算置信度, 通过非参数化计算有效避免了过拟合现象. 针对消毒场景, 制作了一份22 min的视频数据集和包含8类物体的检测数据集, 分别用于两个阶段训练. 通过自监督预训练, 有效减少了数据标注成本, 同时下游任务的mAP从0.216 2 提升到了0.530 2 . 相似文献
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在实际工业控制系统应用环境中,研究PLC与PC机之间的串口通信技术有助于实现PLC与Windows程序开发环境间的实时通信.基于对PLC与PC机之间的串口通信的研究,系统实现了Visual C 6.0与PLC的适时通信,从而实现工业控制系统中上下位机的通信,并将这种通信方法应用于实际工业环境,将由PLC采集的数据在上位机进行实时的显示以利于复杂系统的调试. 相似文献