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1.
随着道路场景理解技术的快速发展,自主驾驶领域取得了长足的进步。在相关任务中,包括道路分割、分类和车辆检测的实时性和准确性是安全性的一个关键问题。为此,提出了一个具有编/解码器网络结构的基于深度残差学习的方法。一方面,编码器网络结构使用不同层次的残差网络来提取高维中的抽象特征,这些特征在接下来的三个任务中共享使用;另一方面,解码器网络结构采用一种子任务的并行计算机制,即道路分割、车辆检测和道路分类任务同时执行。此外,全卷积神经网络用于对提取的图像特征进行上采样以解决道路分割问题。最终,实验结果表明在保证高精度的前提下处理帧率可达到15 fps以上。  相似文献   
2.
基于曲面预测与模型预测控制算法提出磨削机器人对连续曲面工作时的末端力控制算法。给出机械臂离散、线性化的动力学模型;根据曲面预测算法计算未来时刻的曲面坐标,通过快速算法和求逆解运算获得机械臂满足设定值时各关节的期望角度;由动态矩阵控制算法求得机械臂各关节的输入力矩,以实现对期望关节角的轨迹跟踪。在仿真试验中控制机械臂追踪未知连续曲面,证明了机械臂针对未知曲面作业时所提算法力控制的实时有效性,并且达到目标要求。  相似文献   
3.
通过对短路电流及重要断面输电能力仿真计算,综合比对西宁北部电网750 kV输变电工程线路建设时序对青海电网的影响,提出工程时序优化原则与最优时序建议,为电网建设、生产、运行等提供数据支撑。  相似文献   
4.
末端执行器的碰撞位置检测是机器人力觉感知的重要组成部分,也是机器人与外界环境交互不可或缺的功能.仅依靠碰撞力和力矩数据求解碰撞位置的难点在于多解问题,需要借助额外的约束条件来求解唯一解.现有的方法大多采用几何约束条件,其缺点在于无法应用于非结构化的环境和无法应对碰撞物体的形变.为了弥补这一缺陷,本文建立了一种动态力学数据自约束碰撞定位模型,依靠时间轴上的多组力和力矩数据互为约束条件,并建立了最小误差搜索策略来求得最优解.与传统方法相比,改进算法不需要再依赖于碰撞物体表面的几何信息,大大增强了其实用性,扩展了应用范围,并提高了位置检测的精度和鲁棒性.实验结果证明,改进的算法在碰撞表面几何模型未知,或发生变形时均发挥作用,优于传统方法.  相似文献   
5.
针对分布式电源接入配电网及负荷变化产生的随机潮流造成可能出现的功率越限问题,提出一种基于序列运算的线路双向潮流分析方法。通过序列化方法描述包含分布式电源的配电网系统随机变化情况;在此基础上结合线路状态转移模型,对不确定性出力导致支路正反两向剩余可用裕度概率分布的变化进行综合风险评判。通过IEEE-34节点算例表明,上述方法能准确识别出配电网中敏感和危险线路,并有效地对含分布式发电的配电网提供安全运行的优化决策。  相似文献   
6.
刘诗尧  陈胜平  宋锐  刘通  侯静 《中国激光》2012,39(s1):102007
研究了一种基于半导体可饱和吸收镜(SESAM)锁模的线性腔掺镱光纤激光器,其工作在全正色散区域。实验中通过调节偏振控制器和抽运功率,观察到三种不同的锁模状态。除了相同的重复频率(基频435.6 kHz),三种锁模状态的光谱、脉冲形状以及随抽运功率变化的演化过程均具有较大差异,其中状态一具有对称加宽的类高斯形光谱;状态二具有非对称加宽的平顶光谱;状态三的脉冲宽度随抽运功率增加急剧增大,脉冲特性类似于耗散孤子,但光谱与之不同。  相似文献   
7.
1工程概况国道112线高速公路天津东段四标段工程汉沽盐场三分厂分离立交桥设计为33×25m后张预应力箱梁,桥梁为先简支后连续的箱梁结构,连续段为4×25m+4×25m+4×25m+4×25m+4×25m+4×25m+4×25m+4×25m共八段连续段,箱梁总数为330块,桥梁主体分为左右双幅桥。  相似文献   
8.
通过溶剂蒸发成膜法,研究了多壁碳纳米管(MWNTs)对聚偏氟乙烯(PVDF)结晶行为、热行为及力学性能的影响。研究表明,随MWNTs的加入PVDF中α相逐渐减少,而β相晶体含量逐渐增加。且随着MWNTs含量增加,PVDF晶体体积减小,颗粒增多,完善度下降。表明MWNTs作为成核点有利于PVDF结晶,晶体颗粒明显增多,但另一方面,晶体相互制约,晶体尺寸减小。  相似文献   
9.
随着城市社会经济的高速发展,西宁城市电网规模及最大负荷、电量消纳也迅猛增长,为保证负荷的安全可靠供电,电网建设发展必须满足甚至超前于负荷的发展。文章阐述了城市电网供电能力的概念及评价指标,结合西宁电网现状,研究分析了西宁电网的供电能力,并给出了客观准确的评价,对存在的一些问题进行了分析。  相似文献   
10.
操作箱上的跳闸指示灯是很重要的一种信号灯,是判断保护是否正确动作以及开关跳闸原因分析的重要凭证.文章对一起在现场传动试验过程中出现的操作箱跳闸灯自行复归故障进行了详细分析和处理,对暴露出的问题提出了相关的解决方法和建议.  相似文献   
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