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1.
用于骨科手术机器人的电磁定位方法   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对计算机辅助骨科手术,提出了基于磁偶极子模型的电磁定位方法.该方法以交流线圈为发射源,由电磁定律,接收线圈会产生感应电动势.由磁偶极子模型计算出磁场的空间分布,推导出包含目标位置和方向信息的方程组,利用非线性算法来解方程,从而得到一个稳定的、实时的定位方法.通过仿真验证该模型所需的方程数,实验结果表明该方法是有效的,...  相似文献   
2.
任宇鹏  胡超  项圣  冯忠晴  宋霜 《传感技术学报》2015,28(11):1640-1646
磁定位技术可以实现对无线胶囊内窥镜精确定位与跟踪。胶囊内窥镜内嵌入永磁体,在人体周围布置磁传感器阵列采集人体外的磁场强度,通过后续电路处理和特定算法来计算胶囊内窥镜在人体肠胃道内的位置和方向等信息,从而实现对无线胶囊内窥镜的定位。但是磁传感器阵列分布在人体表面,在使用胶囊内窥镜对人体肠胃道检查过程中,人体和磁传感器阵列之间会发生相对移动,这种相对移动会对胶囊内窥镜的定位结果产生干扰。本文提出了一种补偿方法,来减小人体移动对定位结果的影响。在人体表面设置两个相互垂直磁铁作为参考目标,通过特定算法对人体相对于磁传感器阵列发生位移和旋转造成的干扰进行补偿,并通过实验验证了该方法的可行性和有效性。  相似文献   
3.
文章磁目标跟踪系统选用霍尼韦尔HMC1043磁传感器阵列来采集永磁体的磁场信息,并实现定位。由于磁场传感器阵列的各传感器位置、方向和灵敏度直接影响系统定位的精确度,所以要求对这些磁传感器参数进行准确的标定。文章针对磁传感器阵列的标定问题提出了目标误差函数和优化计算方法。通过对所有参数的迭代计算和优化更新使目标误差函数达到最小,完成对磁传感器的位置、方向和灵敏度等参数的标定。文章方法已对实际传感器系统实施应用。在MATLAB环境下,PC机采集目标磁体的磁场信号,通过算法计算确定所有磁传感器的位置、方向和灵敏度,完成标定。通过文章方法的标定,系统定位精度有明显的提高,本方法的可行性和合理性也因此得到验证。  相似文献   
4.
STEP专用处理器的设计   总被引:2,自引:1,他引:1  
介绍STEP专用处理器的用户字典文件、内存工作格式和API设计方法,讨论内存工作格式的系统结构,相关信息的组织方法,允许用户查询,修改并得构STEP文件,并对用户的操作进行语法检查、语法检查;通过调用基本功能函数,用户针对自己的应用编写API,通过API提取CAPP、CAM所需要的信息,实现系统之间的信息交换与共享。以机械产品设计为目标,遵照AP203、AP214,建立了JW-CAD中的应用协议J  相似文献   
5.
本文提出了一种新型多目光学定位跟踪系统。该系统的硬件包含近红外照明电路、近红外被动发射式标靶和多视角摄像机阵列三部分;定位跟踪算法分成特征检测、特征点匹配、三维点重构和器械识别四个部分。Matlab仿真实验和系统实验验证了定位跟踪硬件系统和定位跟踪算法的有效性,相比传统的MinDis和MinPro算法,本文提出的基于异面直线的垂足加权算法具有更高的定位精度。  相似文献   
6.
电磁定位具有精度高、速度快和易实现等优点,所以对手术、室内和室外机器人跟踪是一个良好的选择。电磁定位以交变电磁信号作为源信号。交变的电流信号激励发射线圈(信号激励部件)在空间中产生交变的电磁场,感应线圈(信号感应部件)在交变的电磁场中输出频率相同的信号。根据输出信号的幅值和相位信息,我们可以计算出感应线圈相对于发射线圈的位置和方向信息。本文面向机器人定位跟踪,介绍电磁定位系统的原理与实现,包括磁场模型、电磁定位算法与系统软硬件的搭建与实验。本文介绍两种不同的激励模式,分别为分时激励3轴正交发射线圈模式与同时激励2轴正交发射线圈模式,两种模式中的感应线圈均采用3轴正交线圈。实验结果表明,定位系统可以达到1 mm的定位精度。  相似文献   
7.
胶囊内窥镜是极有潜力的新型肠胃道检查手段,但是目前的临床胶囊内窥镜产品还存在一些问题需要解决,其准确定位跟踪是关键之一。在各种可能的定位方法中,利用磁体的定位技术具有明显的优势:无需供电、占用胶囊空间小、可以连续跟踪、实时性强和无副作用。本文重点讨论基于磁场传感器阵列实现对胶囊中磁体进行定位的方法,通过算法和系统的优化设计,实现了以磁偶极子为数学模型的3维位置和2维方向实时定位跟踪。为了消除人体运动对胶囊跟踪的干扰影响,本文提出对胶囊和参考目标磁体同时定位的方法,也提出了对胶囊的3维位置和3维方向的全6维定位算法以开展三维重建和病变组织的准确测算。实验结果证明本系统可对胶囊内窥镜实现2~3mm精度的定位跟踪。  相似文献   
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