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1.
针对刚性航天器在姿态跟踪控制中存在的系统不确定及外界干扰等问题,提出了一种预定义时间滑模控制器(PTSMC).首先,给出了以四元数为姿态参数的航天器姿态跟踪控制系统,利用误差四元数和误差角速度设计了预定义时间滑模面.然后,考虑了航天器系统的不确定性和外界干扰设计了一种非保守上界的PTSMC,并通过边界层技术降低了系统抖动.最后,通过设计Lyapunov函数,证明了所提出的控制器的预定义时间稳定性和系统收敛时间上界的非保守性.仿真结果表明,刚性航天器的姿态跟踪误差精度可达1.5×10-6 rad,角速度跟踪误差精度可达2×10-6 rad/s.与现有的预定义时间控制器相比,所提出的控制器的稳定时间上限是更加非保守的,与传统PD控制和非奇异终端滑模控制相比,所提出的控制器具有更高的跟踪精度和鲁棒性.通过3自由度气浮平台的姿态跟踪实验进一步说明了控制方案的有效性,其中角度跟踪误差小于0.1 rad,位置跟踪误差小于0.2 m. 相似文献
2.
为了测量大质量设备的多维扰振力,设计了一种基于传感器阵列式分布的多维扰振测量平台。该平台基于压电传感器采用了冗余式阵列的振动测量策略,解决了大负载及高刚度的测量要求,避免了结构耦合引入的测量精度损失。同时,为了克服阵列式测量引入的冗余测量误差,本文基于广义逆求解法进行测量精度优化,针对不同的被测振源选取不同位置的传感器作为测量单元,并在此基础上采用全回归法的线性解耦算法得到更精确的三维力求解表达式,避免了冗余测量引入系统误差,也降低了不同力学特性的振源对平台测量结果的影响。最后,搭建了该阵列式多维扰振力测量平台的原理样机,通过实验验证了测量平台的可行性。实验结果表明,该系统保证了高承载能力和刚度(样机基频为1174 Hz,承载能力达416 kN),对8~800 Hz频率范围内的三维广义力的动态相对误差小于5%,满足了精度高、载荷大、刚度强等测量要求。 相似文献
3.
燕窝含有丰富的营养物质, 历来被视为传统名贵食物。随着物质水平的提升、全民健康意识的高涨, 消费者对生活品质的关注度也越来越高, 食用燕窝逐渐平民化, 燕窝行业的发展也因此迎来较大的发展机遇。行业的高速发展驱动产品的创新, 促使燕窝产品类型呈现多元化扩张。然而对应的标准建立相对滞后。同时, 随着经济发展, 国民需求增加, 毛燕窝加工逐渐进入国内市场, 但检验检疫要求及生产许可审查要求并不完善, 亟需制定相关标准规范行业发展, 促使燕窝行业更加健康有序的发展。本文从燕窝进口检验检疫要求、国内毛燕窝加工企业分布情况及生产许可审查制定情况、国内燕窝相关标准制定现状、国外燕窝标准情况、溯源方式及发展进展、燕窝相关检测标准等进行综述, 以期为后续燕窝标准制定提供帮助。 相似文献
4.
电力系统维护是电力系统稳定运行的重要保障,应用智能算法的无人机电力巡检则为电力系统维护提供便捷。电力线提取是自主电力巡检以及保障飞行器低空飞行安全的关键技术,结合深度学习理论进行电力线提取是电力巡检的重要突破点。本文将深度学习方法用于电力线提取任务,结合电力线图像特点嵌入改进的图像输入策略和注意力模块,提出一种基于阶段注意力机制的电力线提取模型(SA-Unet)。本文提出的SA-Unet模型编码阶段采用阶段输入融合策略(Stage input fusion strategy, SIFS),充分利用图像的多尺度信息减少空间位置信息丢失。解码阶段通过嵌入阶段注意力模块(Stage attention module,SAM)聚焦电力线特征,从大量信息中快速筛选出高价值信息。实验结果表明,该方法在复杂背景的多场景中具有良好的性能。 相似文献
5.
为提高立式离心选矿机的分选性能,建立动量交换源项为流固耦合中的传递介质,运用EDEM和FLUENT软件对离心选矿机分选过程进行耦合仿真分析,采用二次回归正交旋转组合设计,建立分选性能评价指标回收率及品位的多元回归模型.实验结果优化得出,当反冲水水压为0.03 MPa,转动频率为61.5 Hz,给料速度为0.74 m3/h时,选矿机分选性能最优.对仿真优化实验结果进行实际离心分选实验验证,结果表明回收率与品位的预测值、仿真值和实验值误差大小均在5%以内.因此,运用DEM-CFD对离心选矿机的回收率及品位进行分析具有可行性,本文为离心选矿机工艺参数的匹配优化提供了参考. 相似文献
6.
7.
二次侧非能动余热排出(ASP)系统是压水堆核电厂应对全厂断电事故的重要措施之一。为研究ASP系统的运行特性,设计建造了ASP系统试验装置(ASPTF)。在ASPTF上开展了ASP系统运行稳定性影响试验,并对试验结果进行了理论分析。试验研究与理论分析结果表明:低压低功率下ASP系统中出现流动不稳定性;增加蒸汽管线或回水管线阻力系数可抑制ASP系统出现流动不稳定性;降低加热功率时ASP系统更易出现流动不稳定性;主泵运行状态影响ASP系统的输入功率进而影响系统的流动不稳定性。 相似文献
8.
9.
10.