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1.
田媛  平雪良  郝凯强  蒋毅  陈宏 《机械传动》2015,(4):66-69,95
以4自由度直角搬运机器人结构模型为基础,研究了直角机器人主要零部件的参数化建模方法。针对不同生产线的实际需求,结合CATIA虚拟设计技术和知识工程技术,解决了直角机器人三维模型的快速生成问题;采用CATIA V5R19建立三维标准零部件库,设计者只需根据用户要求,结合机器人相关的设计计算,选取设计参数,就可获得相应的结构参数,实现零部件的选取和自动生成功能。  相似文献   
2.
针对工业机械臂执行效率以及运动过程中的冲击产生振动、机械磨损的问题,提出了一种机械臂的最优时间-冲击轨迹规划方法,优化机械臂关节运动时间和加加速度(冲击)两个耦合且矛盾的运动性能指标。通过逆运动学可以将机械臂执行的运动轨迹转换为在关节空间中的位置-时间序列,采用5次非均匀B样条函数在关节空间内构造插值曲线,用各阶B样条曲线控制顶点的约束代替机械臂的运动约束,利用NSGA-II(Non-dominated sorting genetic algorithm II,NSGA-II)对目标函数进行优化。仿真结果表明,采用5次非均匀B样条函数插值,对运动时间和冲击进行优化的运动轨迹,提高了机械臂的执行效率,保证了运动过程中产生较小的冲击,使得机械臂的运动控制性能得到了提高。  相似文献   
3.
高压脉冲电场杀菌技术是目前的热门杀菌技术,但因杀菌成本的问题影响了其工业化进程。文章从波形能量利用率、处理室能量利用率的角度对PEF杀菌设备进行研究。结果表明:波形越接近于方波能量利用率越高,而电导率高的物料能量利用率明显高于低电导率的物料。通过增加处理室的功率可提高整体能量利用率。  相似文献   
4.
针对当前移动机器人定位与导航成本较高的问题,提出了一种低成本、高性能的分布式导航方案。以性价比较高的RPLIDAR激光传感器为核心,采用分布式软件的设计思想,设计了传感器的软件接口;采用DWA方法进行局部路径规划。设计实现了移动机器人的定位与导航。实验结果表明该方案具有可行性与高效性。  相似文献   
5.
基于Windows系统平台和VC6.0编程环境,结合ACR9000运动控制器实现了机器人模块化控制系统的设计。整个系统能够实现机器人示教、机器人运动指令生成、指令识别与运动再现以及运动状态监控等功能。此控制系统在自主研发的多功能6R型串联机器人平台上运行平稳。  相似文献   
6.
运用Handyscan 3D激光扫描仪测得鞋楦点云数据,利用Imageware软件完成鞋楦实体模型的构建,然后将实体模型导入UG软件进行仿真加工。仿真加工结果验证了鞋楦模型实际加工的可行性。  相似文献   
7.
针对非导电硬脆材料的微细线切割加工,设计并搭建了基于润湿供液的电化学放电线切割装置,实现了对石英材料的有效切割,确定了实现电化学放电线切割加工的临界电压。通过提取加工过程中能反映极间状态的电流信号作为控制加工的依据,实现了对石英材料的可控加工,实验表明加工速率及槽宽随着电压的增加而增大。通过对工件步进进给和匀速进给两种加工方式的比较表明,利用电流信号作为进给控制依据进行步进进给能更好地保证加工的连续性。  相似文献   
8.
机器人示教是实现机器人轨迹跟踪的一种重要方法,其工作原理决定了机器人作业的效率及复杂轨迹跟踪的精度。文章在传统示教方法基础上提出了一种基于视觉跟踪的机器人复杂轨迹模拟再现方法,通过应用双目立体视觉三维测量技术跟踪并记录机器人示教手柄完成的随机的复杂的操作轨迹,对轨迹数据进行坐标转换、运动学逆解,计算机器人各关节的期望旋转角度值,并驱动机器人运动,实现示教手柄的复杂操作的复现。该方法能够实现任意操作的实时示教再现,操作简单,工作效率高,与传统的示教方法相比显著地降低了工业机器人对专业操作人员的依赖程度,广泛地拓展了机器人的应用范围,具有极其重要的应用价值。  相似文献   
9.
6R型串联机器人工作空间快速求解方法   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对机器人工作空间求解特点,提出了一种基于Matlab中SimMechanics模型并结合蒙特卡洛法的机器人工作空间求解方法.最后与数值法作了实验对比,证明该方法在求解速度上有很大的优势,并且克服了传统方法中对机器人运动学正、反解的依赖.  相似文献   
10.
提出了一种基于定位坐标系来实现元件自动装配的设计思想,总结了目前存在的两种自动装配方法。并以Pro/E为开发平台,在对Pro/TOOLKITt函数进行分析的基础上,以加力板和支撑板的装配为例,利用VC++技术来实现元件的自动识别、定位及自动装配,有效提高了设计过程中元件的装配效率。  相似文献   
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