线性时滞多智能体系统多类型拓扑切换下的一致性

针对带有时变时滞协议的连续时间线性高阶多智能体系统在多类型有向通信拓扑切换下的一致性问题进行研究.考虑多智能体系统在可一致与不可一致通信拓扑之间进行切换的情况.通过一个线性变换将该一致性问题等价地转化为一个切换时滞系统的稳定性问题.基于切换系统稳定性理论与时滞系统理论,利用平均驻留时间方法分析,以线性矩阵不等式(linear matrix inequalities,LMIs)的形式给出多智能体系统达到状态一致的充分条件.数值实例验证了理论分析所得结论的正确性.     

离散时间多智能体系统一致性的平均驻留时间条件

研究高阶离散时间线性多智能体系统在有向切换信息拓扑下的状态一致性问题。首先通过提出的线性变换将该一致性问题转换为相应离散时间线性切换系统的渐近稳定性问题。然后借助于切换系统稳定性的平均驻留时间方法,分别得到如下两种情形下该一致性问题可解的充分条件：1)信息拓扑集合中的一部分拓扑是可一致的;2)信息拓扑集合中所有信息拓扑是可一致的。最后通过数值仿真验证了所得理论结果的正确性。     

线性多智能体系统一致性问题的部分稳定性方法

提出了处理高阶线性多智能体系统一致性问题的线性变换.该线性变换将一致性问题转化为一个部分稳定问题.研究了一般线性协议下线性多智能体系统的三个问题: 1) 寻找一致性收敛判据; 2) 计算一致性函数; 3) 设计线性一致性协议的增益矩阵.具体来说,提出了基于矩阵 Hurwitz 稳定的一致性收敛的充分必要条件,给出了一致性函数的解析表达式,同时建立了一致性协议的增益矩阵与多智能体系统收敛时间和一致性精度的关系,并针对预先给定的收敛时间和精度要求设计了增益矩阵.     

时变时滞与切换有向通信拓扑协议下线性多智能体系统一致性的平均驻留时间条件

研究时变时滞与切换有向通信拓扑协议下高阶连续时间线性多智能体系统的一致性问题. 利用一个线性变换将该问题等价转化为一个切换时滞系统的稳定性问题. 假定出现的每一个通信拓扑都是可一致的, 借助时滞切换系统稳定性的平均驻留时间方法, 以线性矩阵不等式(LMIs) 形式给出多智能体系统达到全局一致的充分条件. 数值实例验证了结果的正确性.

     

切换信息拓扑和时变时滞下离散时间线性多智能体系统一致性的平均驻留时间条件

研究了有向切换信息拓扑和时变时滞下离散时间线性多智能体系统的一致性问题.首先,通过适当的线性变换把一致性问题转化为相应的时变时滞线性切换系统的渐近稳定问题; 然后,利用构建的李亚普诺夫函数和平均驻留时间模式,建立了一致性问题可解的基于线性矩阵不等式的时滞依赖充分条件,研究了如下两种情形: 1)所有信息拓扑都是可一致的,2) 部分信息拓扑是可一致的; 最后,数值实例验证了结果的正确性.