移动机器人THMR-V的组合定位系统

定位系统是室外移动机器人中不可缺少的组成部分,是车辆定位与导航的基础。文章介绍了清华移动机器人THMR－V的定位系统,它是由GPS、磁罗盘、光码盘组成的。GPS能够提供比较精确的绝对位置,但是采集数据较慢,而且可能由于遮挡等原因而失效或跳变。磁罗盘－光码盘系统（CEPS）通过航位推算计算车体位置,在短期内定位效果较好,但是存在积累误差。通过GPS／CEPS组合定位,取长补短,从而整体上达到良好的性能。在THMR－V上经过一年多试验证明,该系统具有较高的准确性和稳定性,满足移动机器人的定位与导航的需要。     

大长工作面大断面泥岩破碎底板巷道支护工艺研究

针对泥岩底板大断面巷道变形控制难题,通过现场观察、理论计算、工程类比方式对矿井大断面泥岩破碎底板变形破坏机理及巷道支护工艺进行研究,对掘进过程中临时支护工艺与永久支护工艺进行系统分析论证,对锚杆索支护匹配性进行分析计算,最终得到临时支护下机载式支护方式;永久支护下帮部全螺纹锚杆及顶板螺纹钢锚杆+锚索联合的永久支护方式。该研究成果对相似矿井支护提供了借鉴意义,具有重大经济社会效益。     

多功能室外智能移动机器人实验平台— THMR-V

本文介绍了清华大学智能技术与系统国家重点实验室研究开发的多功能室外移动机 器人实验平台THMR-V，以及THMR-V的体系结构和部分功能．