曲柄摇杆与正弦机构串联机构的虚拟仿真研究

曲柄摇杆与正弦机构串联机构广泛应用于工程机械、农用机械、矿冶机械等多种机械及仪表设备.针对机构的运动情况,提出一种基于ADAMS的仿真分析方法.根据实际需求具体参数化模型设计,添加相应的运动副和驱动,使曲柄摇杆与正弦机构串联机构以不同要求运动,分析各个杆的运动情况,用以解决实际工程与机械运动问题.     

双机械手对称协调力/位混合控制——模型、控制算法与实现

该文研究双手协调运动和力控制方法.基于一组面向对象的广义运动和力向量的定义, 考虑对象动力学,建立了面向对象的双手对称协调运动方程,该运动方程显式地表示了对象的 运动、内力及环境接触力与双手关节力矩间的关系.据此设计出广义工作空间一级的双手对 称协调力/位混合控制算法,并解决了算法的分解与并行实现问题.在两台PUMA562机械手 上进行的实验表明,本文研究的方法,可以在双手协调运动过程中实现对被操作对象的运动、 内力和环境接触力的混合控制.     

两足步行机器人动态步行的步态控制与实时时位控制方法

本文讨论两足步行机器人动态步行实时控制中的步态 控制方法．在姿态控制条件下，详细分析了步行系统的步态稳定性，提出了步态控制器的构 造和设计方法，综合姿态控制器和步态控制器，提出了动态步行实时时位控制方案，最后运 用仿真模型验证了这一实时控制方案的可行性．     

光电编码器的减振计数电路设计

介绍一种减振计数电路,用于光电编码器与可逆计数器之间,能减小因光电编码器的高频振动产生的计数误差. 分析了它的机理和可行性,并给出柔性手系统的实验中得到的应用.     

浅谈机关事业单位计算机网络安全与管理

随着我国信息技术与网络技术的快速发展,当前已经进入社会各个领域当中,机关事业单位也不例外,由于网络环境具有复杂的特点,容易受到各种恶意攻击,因此保证计算机网络安全是摆在机关事业单位面前的主要任务,计算机网络安全管理得到了人们的普遍重视,本文首先论述了计算机网络安全管理中存在的问题,接着提出了针对性解决策略,希望对机关事业单位的计算机网络安全管理有所帮助.     

一种消除传感网路由布雷斯悖论现象的算法：DBPX

基于博弈论的传感网路由协议中存在布雷斯悖论现象使路由选择不能达到全局最优效果,而现有的路由协议忽视了对这一问题的研究。分析了布雷斯悖论对传感网路由协议的影响;提出了一种消除传感网路由协议中布雷斯悖论现象的算法DBPX（Delete Braess ParadoX）,包括定义了布雷斯拓扑模型,最小博弈单元的概念,以及如何在路由协议执行过程中发现和消除布雷斯悖论的过程。算法以迭代的方式从网络中的各个最小博弈单元开始执行,最终扩展至整个网络。仿真结果表明该算法可以有效的消除布雷斯悖论现象,提高基于博弈论的传感网路由协议的效率。     

典型燃煤机组SCR脱硝还原剂尿素制氨技术经济比较分析

对脱硝还原剂尿素制氨工艺进行技术及经济比较分析,可为当前环保形势下燃煤机组液氨改尿素工程技术经济分析提供借鉴及指导.以某5个电厂13个选择性催化还原(SCR)脱硝还原剂采用尿素替代液氨改造项目为例,分析比较采用尿素热解电加热器制氨、尿素热解烟气换热器制氨和尿素水解制氨3种改造方案的技术特性及物耗水平、投资费用、运行成本...     

基于预测的OFDM系统迭代联合信道估计与符号检测算法

该文在现有的OFDM系统联合迭代信道估计与符号检测算法的基础上,根据信道响应的时域相关性,将预测方法引入迭代信道估计,对其进行改进。提出一类基于对初始信道估计值进行预测的迭代信道估计算法。进而分别用两种预测方法进行仿真并与传统迭代算法进行比较。仿真结果表明:该方法与传统算法相比,加快了迭代收敛速度,降低了系统误码率。在复杂度增加不大的前提下,提高了系统性能。     

汽车纵向控制系统的设计与研究

针对汽车纵向动力学中存在严重的非线性和不确定性,设计了一种新的迭代学习控制系 统,并给出了这个系统的动态性能与控制参数之间的关系,实验结果表明该控制系统是有效 的.     

空间调制系统中的多圈PSK调制星座设计

基于空间调制系统采用APM数字调制星座的传输性能分析,提出了一种适用于空间调制传输系统的APM数字调制星座产生方法。该方法可获得具有多圈结构的PSK数字调制星座,即每圈的星座点符合等相位间隔分布的传统PSK调制星座。而且通过详细分析星座点分布对传输性能的影响,结合方便设计的考虑,提出了数个设计准则;在设计准则的指导下提出了多圈PSK数字调制星座的设计过程,依据该过程可以有效获得性能优良的多圈PSK数字调制星座。实验结果也进一步证实,新设计的多圈PSK数字调制具有优于传统PSK和QAM数字调制的性能。