柔性双臂医疗机器人无传感器零力控制算法研究

提出了一种无传感器零力控制算法,来实现机器人的牵引示教功能。首先,根据机器人的结构特点建立机器人动力学模型;其次,将采集的混杂有高频噪声的驱动器数据进行滤波得到了可供辨识使用的有效信息数据;再次,结合摩擦力数据分布不规律的特性,采用切比雪夫拟合法对摩擦力模型进行辨识,模拟牵引到停止过程中完整的加减速过程中的摩擦力补偿变化,并分析了其相对于传统的最小二乘法的优势;最后,通过拟合实验证明本算法的准确性,验证机器人本体在工程上的有效性,并根据操作的实际情况分析了拟合次数对于摩擦模型准确度的影响。     

煤矿机械传动齿轮失效形式分析

列举了在煤矿机械设备运行中，机械传动齿轮失效的形式，分析了造成传动齿轮失效的原因。这对探讨如何提高煤矿机械传动齿轮质量，延长煤矿机械设备的使用寿命，具有非常重要的参考价值。     

改进煤矿机械传动齿轮失效的途径

我国煤矿机械设备事故率多一直困扰着煤炭生产和运输，其中机械传动齿轮的失效是造成煤矿机械设备不能正常运行的主要原因。本文针对煤矿机械大功率、低速、重载、相对尺寸小的特点，对煤矿机械传动齿轮的失效形式，提出了改进途径。     

基于SUSAN算子与分水岭算法的图像分割方法

针对分水岭图像分割算法中的过分割问题,提出了一种结合SUSAN算子和分水岭算法进行图像分割的方法.该方法首先用SUSAN算子对原始图像进行划分,检测出图像中不包含边界的区域,然后将检测结果作为标记符在梯度图像上进行标记,最后用分水岭算法对带标记的梯度图像进行分割.试验结果表明,该方法具有较好的分割效果.     

3D空间复杂楼梯面可视化快速参数建模

空间复杂楼梯面的智能化建模问题是建筑、装饰等行业的难点、热点问题.本文以AutoCAD VBA作为开发工具,给出3D空间复杂楼梯面可视化参数快速建模方法,并对复杂楼梯面的生成算法与技巧进行了研究,使空间复杂楼梯面模型的设计更具敏捷化、智能化和可交互性.开发的设计程序可作为AutoCAD命令嵌入到AutoCAD绘图软件中,以提高用户的设计效率.     

基于半色调图像的邻域相似性描述子方法

局部二值化模式是对局部信息进行特征提取,适合解决纹理特征不明显的图像特征提取问题,但这种方法存在特征维数高的问题。针对此问题,提出一种适用于半色调图像特征提取的邻域相似性描述子方法。该方法将8个邻域分别与中心像素值进行比较运算,然后求这8个运算值间的相似性指标。相似性指标的统计量进行归一化后作为图像的纹理特征向量。试验中,采用BP神经网络对提取图像特征进行分类试验。试验结果表明,在计算复杂度、识别精度等方面,本研究提出的方法优于单纯使用局部二值化模式算法。     

平面闭合图形的光滑雕刻型面建模

雕刻型面建模是数字化艺术雕刻工艺中重要且复杂的环节.为快速、高质量地建立适应于数字化雕刻的光滑曲面模型,提出一种基于平面闭合图形,采用二次Bézier曲线与细分网格的建模方法.首先分5种情况对约束Delaunay三角化后的闭合图形进行处理,然后在相应的区域上建立二次Bézier曲线族,用直线在另一方向连接所有Bézier曲线上的细分点,以形成覆盖相应区域的细分网格曲面.实验结果表明,该方法能够快速地建立光滑的雕刻型面,满足数字化雕刻的实际需求.     

浅析焦坪矿区综放生产的技术保障体系

铜川焦坪矿区综采放顶煤生产技术,经过试验发展和不断完善,矿区煤炭总产量、单产、工效等主要生产技术指标得到大幅度提高,产生了很大的经济效益和社会效益。已有三个矿井达到了一井一面集约化生产,其中下石节、玉华矿已分别达到了国家行业级和特级高产高效矿井。综放生产技术也带动了巷道布置、巷道支护、运输系统、"一通三防"及相关专业配套技术的快速发展,形成了铜川局焦坪矿区综放生产的技术保障体系。     

矿热炉电气参数智能测试装置的研制

该测试装置融合了单片机技术、计算机技术和现场总线技术,可一次同时完成矿热炉所有电气参数的在线动态直接检测。     

面向工程教育的计算机类课程实践教学改革

遵循工程教育专业认证"以产出为导向、以学生为中心、持续改进"的核心理念,结合计算机类课程实践教学的特点,提出工程教育专业认证背景下,地方高校计算机类课程实践教学改革总体方案,从构建层次化实践教学课堂、多元化实践评价机制、系统化质量跟踪调查机制方面,介绍教学改革实施过程,最后说明改革成效.