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本文介绍了一种类似生物触 水下作业机器人的触感器的工作原理的结构,并对传感器信号进行了处理,为机器人控制提供感受信息。 相似文献
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气动肌肉驱动仿生关节的理论分析 总被引:1,自引:0,他引:1
根据气动肌肉的简化模型,通过引入关节的刚度和力矩-压力系数等概念,建立了由一对对抗性气动肌肉驱动仿生关节的理论模型.研究了关节的刚度和位置独立控制时对气动肌肉输入压力的要求,并对气动肌肉驱动关节运动时的几种压力变化方式进行了分析.研究表明,两个气动肌肉的压力的不同变化方式对于关节动态的刚度、转矩有很大的影响. 相似文献
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一种光纤维式机器人触觉传感器的设计研究 总被引:1,自引:1,他引:1
本文介绍了一种机器人触觉传感器的结构原理及设计方法。利用光传=传感器的强度调节原理,可以产生压觉和滑觉信号。文中给出一些设定的参数。 相似文献
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介绍了一种光纤式机器人触觉传感器,分析了这种传感器的静态特性,并通过理论分析和实验研究提出了一种消除干扰的方法。实验结果证明,传感器的最大绝对误差为0.053kg,相对误差为0.62%。 相似文献
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针对现有垂直轴风力机流管模型中未经充分实验验证的流管假设,提出了一种针对垂直轴风力机的空气动力模型———双盘面随动流管模型.模型整体采用双盘面单流管模型,局部采用随动流管模型,同时考虑了叶片的动态失速效应,并结合了Gormont动态失速模型.其中,双盘面单流管模型假设风轮的上下盘面均具有各自恒定的来流风速;随动流管模型假设叶片的相对局部风场中存在随动流管,流管方向与叶片相对风速方向一致,并随叶片实时运动.在Matlab中建立了模型并进行了系统计算,通过与实验数据的对比分析发现,该模型可较好地预测风力机的整体气动性能.同时研究结果表明:为了较准确地预测风力机在低尖速比范围内的气动性能,动态失速效应是不可忽略的. 相似文献