动力学模型在重型机械手控制中的应用

以实际的重型机械手ＨＰⅡ－１５５为例，将动力学模型应用到实际控制系统中，提出了单向ＰＩＤ的控制策略，解决了重型机械手在下降过程中的大超调问题。用动力学模型讨论了重型机械手的负载问题。实际调试结果表明，动力学模型在重型机械手中的应用是成功的。     

高精度伺服系统低速问题研究

采用相平面法、代数分析法和李雅普诺夫稳定性定理得出了三阶系统克服低速滞滑爬 行的判定定理.通过该判定定理得到系统参数与低速滞滑爬行的关系,在满足常规稳定控制器 参数选择范围的基础上,给出了为消除低速滞滑爬行,PID控制器参数还应满足的条件.该判定 定理简单实用,对于高精度伺服系统的调试具有很好的指导意义.     

用单框架控制力矩陀螺的大型航天器姿态控制系统实物仿真研究

利用三轴气浮台模拟航天器空间力学环境,进行了单框架控制力矩陀螺(SGCMG)姿态控制/动量管理系统全实物仿真研究.推导了大型航天器姿态控制/动量管理系统数学模型.设计调试了实物仿真系统.研究了单框架控制力矩陀螺奇异回避问题、失效操纵问题和动量管理优化问题.证明了系统构形分析、奇异性分析和操纵律设计的正确性和有效性.通过大型航天器姿态控制/动量管理系统实物仿真,检验了设计方案的可行性和系统硬、软件的可靠性.     

基于摩擦自适应补偿的转台变结构控制器设计

针对摩擦直接影响飞行仿真转台跟踪和定位精度,还可能引起转轴的低速爬行,以某些飞行仿真转台的一轴为对象设计了基于摩擦自适应补偿的变结构控制器,在分析了摩擦模型及其对系统特性影响的基础上,通过摩擦补偿削弱了由于摩擦造成的系统滞滑现象。通过变结构控制器设计克服了不精确摩擦补偿的缺点,在不需要精确的摩擦模型条件下保证了系统的鲁性能。通过实验表明该方法的控制效果比常规ＰＩＤ大大提高,因此是一种较为实用和有效     

伺服系统自学习变结构控制器设计

针对某高校精度伺服系统速率平稳性的要求,给出了高精度伺服系统的一种具有自学习律变结构控制器设计方法,减弱了周期性力矩波动对速率系统性能的影响,并且证明了该方法的稳定性和鲁棒性,实验结果表明,该控制器具有良好的控制性能和鲁棒性能,而且有效地保证了高精度伺服系统速率的平稳性指标要求。     

卫星控制系统全物理仿真

本文主要叙述卫星控制系统全物理仿真的作用、原理和用途，并简要介绍两个全物理仿真系统的组成、技术指标和卫星控制系统全物理仿真的几个实例。     

卫星控制系统全物理仿真

仿真是应用相似定理和类比关系来研究事物,也就是用模型代替实际系统进行实验和研究.在卫星控制系统仿真中,根据所介入的模型的不同,分为数学仿真和物理仿真两类.卫星控制系统全物理仿真是研制卫星过程中特有的一种仿真方法,它利用气浮台作为运动模拟器,又称气浮台仿真.该文主要叙述卫星控制系统全物理仿真的原理和用途,简要介绍单轴气浮台和三轴气浮台两个全物理仿真系统的组成、主要设备的技术指标以及卫星控制系统全物理仿真的几个实例.     

双机1 6位并行通讯电路设计

针对控制系统总控机和上位机进行数据传送的任务,设计并调试了１６ 位并行输入输出接口通讯电路。该电路具有占用机器时间少,传送数据量大,成本低并且运行可靠的特点,满足了总控机实时控制和传送数据的要求。通过实际运行证明该１６ 位并行输入输出接口通讯电路达到了设计指标,圆满完成了配合整个控制系统的任务