基于臂式扭转型电磁主动悬架的力与位移复合控制研究

提出的基于臂式扭转型电磁主动悬架(In-Arm Torsional Electromagnetic Active Suspension,ITEAS)是一种结合阻尼力与附加位移装置的复合控制方法,可改善基于ITEAS系统的轮腿式机器人在轮行状态下的动力特性.介绍ITEAS系统的结构,并分析该系统的力控制和位移控制的工作原...     

基于脊线自修正的蛇形机械臂逆运动学求解

绳索驱动的蛇形机械臂具有超冗余的运动特性,提高了自身的灵活性及避障能力。但由于机械臂存在大量的自由度,这使得其逆运动学求解变得非常复杂,导致难以实现实时运动规划。因此,文中提出了一种新型的蛇形机械臂逆运动学求解方法,通过优化脊线及关节角度求解,实现了机械臂高效和实时的运动规划。首先,搭建了蛇形机械臂运动学模型,建立了蛇形机械臂关节空间与工作空间的映射关系;之后,提出了基于多种群蚁群优化的参考脊线求解策略,并设计了移位修正法确定多任务点脊线的空间构型,减少了脊线复杂求解的计算。此外,通过考虑拟合信息和关节约束,设计了一种结合并行趋近式规则的关节优化调整方法,推导出了蛇形机械臂的关节角度,实现了关节的连续性变化。结果表明：所提出的逆运动学求解方法可以有效降低计算复杂度,保证关节角度的有效性和连续性,以及末端位姿信息的精确性。     

某高新技术工业园区污水厂的设计与运行

某工业园区以生物制品、食品、新材料等为主要产业,园区污水厂针对废水可生化性较好的特点,采用"厌氧滤池+氧化沟"为主的生化处理工艺,经过一年的稳定运行,各项出水指标均满足一级A排放标准。污水厂投资为5 200万元,直接经营成本为0.55元/m3。介绍了该工程的工艺流程、设计参数及运营情况,可供相关工程参考。     

一种具备环境净化功能减速带的设计与实现

针对目前我国减速带对不同行驶汽车无差别减速,且汽车通过减速带时产生大量扬尘等问题,提出一种具备环境净化功能的可选择性下沉减速带。该装置主要由下沉、传动、净化3个系统组成。基于理论分析搭建AMESim仿真模型,验证减速带选择性下沉、飞轮储能、环境净化设计的可行性。组装样机进行试验,通过对比理论计算和实际测量的净化空气总量,得到减速带系统真实工作情况,为后续的研究提供依据。     

连铸机设备技术改造

通过对舞钢1#连铸机设备精度维持时效短、实测数据不稳定、故障率高、质量保障能力差等常见问题的分析研判,找出1#连铸机设备的薄弱环节,同时进行相应的设备升级改造,用以提升设备的稳定性及可靠性。1#连铸机相关设备升级改造后,连铸机安全生产的可靠性,铸坯质量与产量保障能力均得到了有效的提升。为同类型连铸机的升级改造提供参考、借鉴意义。