基于虚拟显微镜技术的微操作工具Z方向定位方法研究

在前期研究工作的基础上提出了在微操作的拟实环境中基于虚拟显微镜技术用“试探法”求解微操作工具Z方向高精度定位问题,并针对其三个关键点－确定合理的模糊度判据、噪声处理、确定定位部位,进行了理论分析和实验验证,证明了该方法是可行的。     

产品装配顺序规划方法的研究

计算机辅助装配顺序规划是有关产品装配研究的重要内容。在提高装配顺序规划质量的条件下，综合拆分法与优先约束法的优点，提出了一种装配顺序规划的新方法。在子装配、组件预识别的基础上，采用割集法将产品进行拆分。基于装配城信息建立零件几何优先关系，基于产品共性特征及个性特征建立工艺优先关系，最终生成合理可行的装配顺序，并对实例进行分析。     

机器人柔性装配单元仿真建模的研究

机器人柔性装配单元是柔性装配系统的重要组成单元，如何协调和控制单元内的各种物流过程一直是单元设计的难点，本文通过分析ＲＦＡＣ的特点，对影响单元运行的物流过程及其相互作用的逻辑关系进行了研究，建立了ＲＦＡＣ的物流仿真模型，并对ＲＦＡＣ的物流评价方法进行了探讨。     

用系统分解法求关节型机器人运动学反解

求解多关节型机器人运动学反解问题有时是一个比较复杂的问题.本文通过将球腕结构的6R机器人分解成两个子系统后,用回转阵和不断求导的方法,使工业机器人运动学反解问题变得十分简单,全部算法便于计算机编程计算.     

地下管道检测移动机器人的发展现状

简要介绍了管道检测移动机器人的发展状况,并对管道检测移动机器人的发展趋势及关键技术进行了探讨。     

面向对象的高压带电机器人可视化控制系统研制

本文提出了高压作业机器人控制系统的设计方案，该设计方案是以面向对象的方 法给出的，该方法提高了高压带电作业机器人主从控制的实时性，增强了该控制系统的可扩 展性、移植性，填补了国内高压带电作业机器人领域的空白，经过实验证实该控制方法能够 很好地实现机器人的作业功能．     

基于Q-M图启发式搜索的移动机器人全局路径规划

本文采用Ｑｕｉｎｅ－ＭｃＣｌｕｓｋｅｙ（Ｑ－Ｍ）提出的用逻辑方法寻找素蕴涵（ｐｒｉｍｅｉｍｐｌｉｃａｎｔｓ）的思想，提取给定环境中所有基本矩形自由区域（ｐｒｉｍｅｒｅｃｔａｎｇｌｅｆｒｅｅａｒｅａ），并将这些区域表示为连通图（我们称之为Ｑ－Ｍ图）的节点．提出首先使用双向Ａ算法搜寻连通图中的最优节点路径，然后采用超前尽可能多个节点的思想规划实际几何路径．通过仿真研究表明，本文提出的方法计算简单，规划的路径可以达到或接近最优路径．     

基于模糊逻辑控制技术的移动机器人路径跟踪中的偏差纠正

本文在分析移动机器人在路径跟踪中所产生的３种误差之间关系的基础上，提出了基于两个模糊子控制器的移动机器人路径跟踪纠偏的新方法．该方法简化了移动机器人的纠偏控制过程，改善了控制算法的实时性，提高了移动机器人的路径跟踪精度．     

轮式足球机器人动态性能研究

轮式足球机器人在比赛过程中要频繁启、停和加、减速,经常以较高速度完成直行或曲线运动,每秒钟至少要调整30次位姿,因此应该具有良好的动态性能。从分析足球机器人受力出发,建立了足球机器人动态性能分析模型,分析了影响足球机器人动态特性的各种因素,得出了一系列有价值的结论,为设计高性能足球机器人提供了理论依据,对足球机器人的合理使用也具有指导价值。     

机器人动力学模拟

本文主要讨论了具有球腕式结构的机器人动力学模拟。文中结合六自由度仿人操作手,提出了用系统分解法进行运动反解。以凯恩方程为基础建立机器人动力学模型。