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协同导航方法是一种利用无人水下航行器(UUV)之间相对位置信息,提高配备低精度自定位传感器个体定位精度的方法。然而个体间相对位置的改变,即协同结构的不同,会导致不同的定位精度。当多个UUV由于相距较近,被在较远处的配备高精度定位传感器的另一UUV上的同一声纳同步观测时,即它们处于"共同观测环境"中,各个UUV所受到的噪声干扰具有相同或相近的性质。因此,可以利用误差间这种相关性对量测信息进行粗估计,再利用合适的滤波器融合粗估计量测与航位推算估计以提高配备低自定位精度传感器UUV位置估计的精度。最后的仿真结果显示了这种处理方法的有效性和一致性。 相似文献
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防空武器协同使用临界时间分析 总被引:1,自引:0,他引:1
针对防空导弹武器和火炮武器在防空作战中的协同使用问题,通过对防空导弹和火炮弹丸射击弹道特点、速度特性及其水平射程变化曲线的分析研究得出:如果使用防空导弹和火炮协同抗击同一目标,则很有可能会出现弹道交叉、导弹和火炮弹丸互相干扰的现象,严重影响防空作战效果.提出了避免火力冲突的火力兼容条件,给出了两种武器协同使用临界时间的仿真计算方法,对研究防空作战有重要的实用价值. 相似文献
5.
欠驱动自主水下航行器轨迹跟踪控制 总被引:6,自引:0,他引:6
文章基于级联方法,研究了欠驱动AUV的水平面轨迹跟踪控制问题。将跟踪误差分解为位置跟踪和航向角跟踪2个相互级联的系统,独立设计跟踪控制器,级联系统理论则保证了整个轨迹跟踪误差的全局一致渐近稳定性。其中,采用反演方法获得位置跟踪的全局一致渐近跟踪控制器,并且针对参考航向角速度为非零常值的一类参考轨迹,推导出保证系统全局一致渐近稳定的控制参数及参考轨迹条件。仿真研究表明该轨迹跟踪控制器是有效的,控制品质良好。 相似文献
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7.
针对被动方式下鱼雷-目标的制导参量不能精确已知而引起的制导精度差的问题,本文研究了一种应用于被动式鱼雷上的自适应变结构制导律,并对其进行了理论推导和仿真验证,研究结果表明,该制导律对干扰和参数摄动具有很强的鲁棒性,即使目标机动,仍然具有很高的命中精度。该算法实现简单,便于工程应用。 相似文献
8.
针对机械手的鲁棒控制问题 ,提出了一种仅利用位置测量信息的机械手鲁棒滑模跟踪控制器设计方案。通过引入滑模观测器 ,避免了对关节角速度信号的测量 ,该控制器不仅能保证闭环系统所有信号全局有界 ,且能使跟踪误差以指数速度收敛到零的小邻域内。计算机仿真验证了该控制方案的可行性和有效性 相似文献
9.
利用奇异值分解技术,构造一种未知输入观测器,并在此基础上设计FDI滤波器,实现控制系统的故障检测与隔离。由原始系统矩阵,给出了FDI滤波器的存在的必要条件。仿真算例验证了所提方案的有效性。 相似文献
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