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1.
气垫船航迹反步控制方法研究   总被引:2,自引:1,他引:1  
针对全垫升气垫船运动,建立了航迹非线性运动方程,在此基础上进行了航迹反步控制方法研究.反步控制方法首先针对所建立的气垫船四阶航迹非线性系统,将系统分为4个子系统,每个子系统定义了1个误差变量和1个控制量,4个控制量中有3个控制为虚拟控制,并针对每个子系统定义了Lyapunov函数,基于Lyapunov稳定性定理和指数稳定性定理,推导出4阶运动方程,最后得到气垫船航迹控制律.将得到的控制律应用到气垫船运动半实物仿真系统中,根据控制台设定的航迹进行了航迹跟踪仿真研究.仿真结果表明,所研究的航迹自适应反步控制器,在较高航速下,能很好地跟踪所设定的航迹,取得了良好控制效果.  相似文献   
2.
一种计算机实时控制系统的分析及其DCS实现   总被引:2,自引:0,他引:2  
简述了计算机实时控制及分布式控制系统(DCS)的一般特点.并以某型水下机器人的控制系统为例,详细介绍了一种小型实时DCS系统的具体实现。  相似文献   
3.
对燃气轮机润滑油系统常见故障原因进行了分析,并结合专家知识建立了润滑油系统故障知识库;在此基础上将RBF人工神经网络引入燃气轮机装置故障诊断中来,由于采用了一种动态RBF网设计方法,使得神经网络的规模较小同时具有较高的泛化能力,提高了神经网络的诊断速度及准确性.  相似文献   
4.
针对船舶所处的复杂环境,以及现代船舶系统对精度的要求越来越高,提出了一种船舶信息融合结构和一种模糊神经的信息融合方法,该方法结合模糊推理和神经网络并行分布处理和自学习能力,采用三层神经网络结构,映射函数为高斯模糊隶属函数,采用改进的BP学习算法.最后通过船舶信息仿真实验,证明了该方法是可行的和有效的.  相似文献   
5.
研究了鲁棒H∞控制在自治水下机器人(AUV)深度控制中的应用.根据刚体空间运动和流体力学理论建立了AUV垂直面运动的数学模型,并在特定的工作点对模型进行了线性化处理得到了AUV垂直面运动的控制设计模型.根据鲁棒H∞控制理论设计了自治水下机器人垂直面运动的深度控制器.仿真结果表明,该控制器在减轻/克服AUV运动模型的不确定性,严重的非线性和外界干扰等方面有明显的效果,具有很好的动态性能,系统的鲁棒性强.  相似文献   
6.
在集散控制系统的设计中,利用计算机的并行接口进行数据通信是较少涉及的一个内容。该论文主要讲述了集散控制系统中,如何利用计算机并行接口在两台计算机之间以中断方式进行数据通信,成功地解决了从线路连接到软件的设计中所遇到的问题并实现了双机之间的真正的并行数据通信。  相似文献   
7.
林孝工  姜兴伟  刘涛  施小成 《核动力工程》2005,26(2):199-202,208
针对传统的BP神经网络学习算法易陷入局部极小以及收敛速度慢等问题,本文在神经网络中融合遗传算法,并将其应用到蒸汽发生器(SG)故障诊断中。结果证明,该算法能有效地解决网络训练中的收敛问题。  相似文献   
8.
本文介绍了由计算机对步进电机控制从而实现多自由度运动的系统的设计。同时详细介绍了系统中的结构组成、软件的应用和步进电机的控制。该控制系统操作界面友好、简单,动态响应快,系统精度高。  相似文献   
9.
一种面向AUV水下对接的双目视觉测距方法   总被引:2,自引:0,他引:2  
施小成  王晓娟 《计算机测量与控制》2008,16(10):1460-1462,1488
水下对接技术是AUV的研究前沿和关键技术;AUV要实现水下对接,就必须实时准确地获取相对于对接目标的距离信息;根据水下对接中成像的特点,提出了一种基于纹理控制的金字塔互相关双目视觉测距算法,在实验室模拟海洋环境中进行圆形对接目标的测距实验,结果表明该算法能够精确地提取对接目标并实时给出有效的距离信息;进一步通过实验定量地说明了本算法中各项技术对于提高实时性的贡献;上述实验初步证明了本算法对于AUV水下对接的适用性。  相似文献   
10.
本文提出了不用艏侧推的船舶定点控位控制方式。其特点是仿效人类航海技巧,充分利用海洋环境作用在船舶上的力来实现船舶的定点控位。仿真结果表明,在高海情下,此控制系统可以实现无艏侧推船舶定点控位,并且在设定点变化时,船舶具有较快的运动响应速度。  相似文献   
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