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1.
鱼眼镜头应用于全方位视觉跟踪导航系统中,但其产生的畸变如不加以精确实时的校正必然导致定位错误和偏差。本文创新地采用鱼眼镜头所采集的图像特征点训练支持向量机(SVM),使其产生回归径向距离的模型并生成坐标映射,然后通过查表法实时的校正采集的图像,用TMS320DM642处理鱼眼镜头畸变的实时校正。结果证实,该方法校正效果好,响应速度快,满足图像处理的实时性要求;并且用DSP代替以往PC运算,可简化整体结构,压缩系统体积。  相似文献   
2.
可移动机器人的运动学模型与控制原理   总被引:14,自引:1,他引:13  
赵新华  曹作良 《机器人》1994,16(4):215-218
本文首先对可移动机器人的运动学进行了分析,建立了运动学模型与控制结构图,然后采用时域分析法对此系统进行了校正,最后通过对此系统的仿真与时测实验,对各校正环节的参数进行了整定。  相似文献   
3.
以线性时不变系统为被控对象,建立了四轮移动机器人网络控制系统的离散数学模型。诱导时延是影响系统性能的关键因素,通过在节点中设置缓冲区的方法可以将网络控制系统中的随机诱导时延转化为确定性时延,从而将网络控制系统由随机系统转化为确定性系统。通过被控对象移动机器人控制实验系统,设计了一个能处理网络诱导时延的输出反馈控制器,分析了采样周期和网络诱导时延对网络控制系统稳定性的影响。仿真结果表明了该控制器和控制策略的正确性及有效性。  相似文献   
4.
张明路  彭商贤  曹作良 《机器人》1998,20(6):407-411
本文在分析移动机器人在路径跟踪中所产生的3种误差之间关系的基础上,提出了基于两个模糊子控制器的移动机器人路径跟踪纠偏的新方法.该方法简化了移动机器人的纠偏控制过程,改善了控制算法的实时性,提高了移动机器人的路径跟踪精度.  相似文献   
5.
本文通过应用嵌入第三方软件所开发组态软件自动监控系统以及在催化裂化系统中的应用,重点论述了催化裂化自动监控系统的结构,功能和界面的开发,通过系统仿真和实测运行表明监控系统运行稳定,操作方便,监控效果良好。  相似文献   
6.
本文讨论了采用示教再现方式进行导航的原理,详细介绍了示教过程中的示教路径生成和采用灯标图象数据库来描述运动路径的方法,讨论了再现过程中的实时路径跟踪和实时偏差检测。最后给出了模拟实验结果。  相似文献   
7.
移动机器人区域充满运行的计算机模拟   总被引:1,自引:1,他引:0  
黄毓瑜  曹作良 《机器人》1989,3(1):33-39
本文涉及移动机器人路径规划研究中的一个新课题,即区域充满运行.作者提出了一个有效的方法,使移动机器人的运动能完全充满一个具有任意边界和任意障碍的区域;用图论原理来构造运行的路径.计算机图学模拟的方法验证了这种路径规划策略的可行性.  相似文献   
8.
一种新的移动机器人路径跟踪控制策略   总被引:4,自引:0,他引:4  
在分析传统三种径跟踪方式跟踪误差较大,运动不稳定等不足的基础上,首次提出了一种基于神经网络和模糊控制技术的移动机器人人路径跟踪新方法。该方法利用神经网络技术对其所跟踪径进行实时识别进行进行跟踪,当误差较大时,利用两个模糊控制器迅速纠偏,从而避免了移动机器人在路径跟踪中的运动不稳定现象,改善了控制算法的实时性,提高了移动机器人的路径跟踪精度。  相似文献   
9.
为了实现自引导车AGV(automatic guided vehicle)的自主导航,设计一种基于全方位视觉的嵌入式跟踪器.该跟踪器将鱼眼镜头与现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)以及CMOS感光芯片相集成,实现一种小型化、结构化的设计.在此跟踪器上移植改进的均值漂移和粒子滤波相结合的跟踪算法,实现基于鱼眼图像的动态多目标跟踪,并通过与传统算法的分析、比较来体现改进算法的优越性.实验结果表明本文所研究的跟踪器具有良好的跟踪效果,满足实时性、准确性和鲁棒性的要求.  相似文献   
10.
应用智能代理的移动机器人网络控制系统   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对互联网的传输特点,提出了机器人远程控制的可行性方案,构建了基于互联网的机器人的远程控制系统。通过对智能代理特点分析、功能及逻辑结构设计,建立了移动机器人网络智能代理系统。利用基于Java的J2EE组件技术实现了网络控制系统及与机器人控制系统的无缝对接。该网络控制系统适于不同的远程用户对机器人的进行控制,系统具有易用性、自主性和平台无关等特点。  相似文献   
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