未知动态环境下非完整移动群机器人围捕

针对未知动态障碍物环境下非完整移动群机器人围捕,提出了一种基于简化虚拟受力模型的自组织方法.首先给出了个体机器人的运动方程,然后给出了未知动态环境下目标和动态障碍物的运动模型.通过对复杂环境下围捕行为的分解,抽象出简化虚拟受力模型,基于此受力模型,设计了个体运动控制方法,接着证明了系统的稳定性并给出了参数设置范围.不同情况下的仿真结果表明,本文给出的围捕方法可以使群机器人在未知动态障碍物环境下保持较好的围捕队形,并具有良好的避障性能和灵活性.最后分析了本文与基于松散偏好规则的围捕方法相比的优势.     

不确定混沌系统的动态神经网络跟踪控制

针对不确定非线性混沌系统，提出了一种基于动态神经网络辨识器的自适应跟踪控制新方法，通过滑模控制技术在线调整动态神经网络辨识器权值，并在获取动态神经网络模型的基础上设计出优化控制器，实现混沌系统的轨道跟踪，对辨识误差和轨道跟踪误差进行分析并证明了它们的有界性，Lorenz混沌系统的仿真实验结果表明了控制策略的有效性。     

基于ENC28J60的嵌入式以太网／CAN网关设计

提出一种基于ARM7芯片LPC2294微处理器和以太网控制器ENC28J60的以太网/CAN网关设计方案,阐述以太网/CAN协议转换的硬件设计,以及相关接口通信软件设计.通过该网关可以实现CAN总线与基于IP/TCP协议的以太网之间的双向通信.     

单色显示器故障检修三例

例一:一台WINNY VGA单色显示器(型号为T14MM35),刚开机工作正常,过半个多小时后.突然无显示,但电源指示灯亮,目有“吱吱”声.从故障现象看,估计电源或行输出部分有问题,打开机壳,测量整流电压为280V,直流输出电压分别由开机肘的21.5V(由D106整流输出的电压)慢慢下降为14.5V;16.5V(由D107整流输出的电压)慢慢下降为10.3V;7.5V(由D108整流输出的电压)慢慢下降为5.OV,大大低于正常工作时的电压值(分别为30V、26V、12V).从所测电压看,估计元件的热稳定性不太好,等显示器工作一会儿后,关机,用手摸电源及行输出部分的元     

基于ISA总线CAN智能适配卡原理与设计

文中介绍CAN总线与ISA总线间的智能适配卡原理与设计技术，详细介绍采用FIFO进行数据交换的方法及电路设计给出框图。     

混沌系统的混合遗传神经网络控制

在小扰动控制技术基础上,将暂态误差预测方法和遗传算法结合起来,提出了一种混合遗传神经网络控制非线性混沌系统的新方法(简称HyGANN).通过增强学习训练,HyGANN可产生控制混沌状态的小扰动时间序列信号,Henon映射的计算机仿真结果表明,它不仅有效镇定混沌周期1,2等低周期轨道,还可成功将高周期混轨道变成期望周期行为.     

风力发电机实验测试系统的设计与实现

设计了一种可同时测试多个参数,功能综合的风力发电机测试系统。分析了两种A/D芯片与DSP的连接电路,在系统前端对待测的高电压与高电流进行信号调理,实现A/D芯片与DSP芯片之间并行的连接方式。利用DSP定时器中断来触发A/D芯片进行数据采集,同时利用CPLD控制A/D芯片同步采样。采用内部软件滤波,要求滤除干扰的奇次谐波,实验结果证明滤波效果明显。     

基于CAN总线的电气火灾预警系统设计与实现

为有效预测电气火灾的发生趋势,减少人们生命和财产损失,提出一种基于SoPC系统和CAN总线的电气火灾预警系统方案,该系统利用SoPC技术减小了火灾报警系统监控节点的设计复杂程度,同时结合现场总线通信距离远,抗干扰能力强,实时性好的优点,有效地保证了该系统的预警监测范围。与传统的火灾报警系统相比,该系统的主要优点有2个,一是该系统侧重对电气火灾的预测与预报,在火灾发生之前报警以减小损失;二是每个监控节点都带有高性能嵌入式软核处理器,使单个节点具备火灾预测信息处理的功能,大大增加了对电气火灾预测的准确率,同时减少了上位计算机的负担。     

新型的热点簇中心定位算法及其应用

针对煤矿井下人员定位困难以及现有定位算法存在较大定位误差的问题,提出了一种适合煤矿井下环境的新的热点簇中心定位算法.该算法利用RSSI值对移动节点在定位区域中的位置进行归类,有效地解决了现有文献定位方法中存在的定位盲点问题,同时,提高了定位的实时性能和定位精度.数值仿真和实验结果证明了本方法的有效性.