6-DOF双臂机器人轨迹规划与动力学仿真

以6-DOF双臂机器人为研究对象,利用MATLAB建立D-H模型,对运动轨迹分别进行七次多项式插值和5次B样条插值,最后通过Adams建立机械臂虚拟样机,对其进行动力学仿真。仿真结果表明B样条曲线插值法对运动轨迹插值有较好地适应性,为机械臂运动控制问题研究提供了必要的理论基础。     

阻燃香蕉纤维增强环氧树脂复合材料的动态力学性能和热性能研究

采用硅烷偶联剂(A-174)对香蕉纤维(BF)进行表面处理,采用硫酸铵、硼砂、磷酸氢二铵、磷酸三丁酯作为阻燃剂处理BF,选用添加了阻燃剂三聚氰胺焦磷酸盐(MPP)和季戊四醇(PER)的环氧树脂作为基体树脂,通过热压成型工艺制备阻燃BF增强环氧树脂复合材料。分别采用动态力学分析(DMA)、扫描电镜(SEM)、热重分析(TG)研究阻燃BF增强环氧树脂复合材料的动态力学性能、微观形貌以及热性能。结果表明:当阻燃BF含量为30%时,复合材料的储能模量、损耗模量达到最大值,分别比纯环氧树脂提高了570%和110%;当阻燃纤维含量为20%时,复合材料的玻璃化转变温度也比纯环氧树脂提高了16.9℃。通过扫描电子显微镜(SEM)观察说明纤维与环氧树脂之间产生良好的界面黏合作用,宏观上表现为动态力学性能的提高;热失重研究结果表明,阻燃BF的加入能明显提高环氧树脂的热分解温度和残炭率。     

过渡金属氧化物对苯并恶嗪热稳定性影响研究

将过渡金属氧化物TiO2、MnO2、CuO、Cu2O、ZnO、ZrO2以及Y2O3、CeO2、Sm2O3、Gd2O3分别添加到苯酚/4,4'-二苯甲烷二胺型苯并恶嗪(BB)中间体中,制备了过渡金属氧化物/BB固化物,通过FTIR、TGA和DMA分析研究了过渡金属氧化物对苯并恶嗪热稳定性的影响。结果表明,这些氧化物的添加不改变BB固化物的化学结构;除ZnO外,其他氧化物均使BB的热稳定性和800℃残炭率降低,这是由于过渡金属氧化物与BB中N原子间配位作用的形成削弱了C—N键,使其更易断裂。     

氯化镧对苯并噁嗪热稳定性的影响及机理研究

采用溶液法将氯化镧加入3种不同结构的苯并噁嗪中,制备了浇注体,对固化产物进行了热失重测试和红外光谱分析,并对热降解逸出气体进行了红外光谱分析。结果表明,氯化镧的加入使得苯并噁嗪的热稳定性和残炭率有很大提高。加入氯化镧的苯并噁嗪固化物中形成了较多苯胺对位连接的Mannich桥结构,推迟了苯胺结构的降解,从而提高了苯并噁嗪的热稳定性。     

赵家寨矿区奥陶系含水层水资源评价

通过分析奥陶系含水层的储水条件和水质情况,计算了含水层水资源量,提出奥陶系水可作为矿区生活、工业用水的良好资源.     

CORBA构件模型中会话容器的研究与实现

容器作为CCM体系结构中的一个重要组成部分,是CORBA服务器编程框架,为构件提供运行环境。容器集成了CORBA服务和生命周期管理,从而简化了CORBA服务器端编程。文中遵循CORBA构件模型CCM,简要介绍了容器实现的机制,并在此基础上给出了基于伺服程序管理器的实现模型。针对该实现模型,对容器实现中涉及的各个要素进行了分析,实现了一个会话容器原型,该容器实现采用了对象和构件实例的延迟创建、伺服程序缓冲池等技术,提高了内存的利用效率和容器的运行效率,这对容器的设计和实现有一定的参考价值。     

基于EJB的应用程序开发

EJB是Sun公司推出旨在创建基于Java平台的服务器端应用程序的构件模型。本文阐述了EJB的特点，构成，并在此基础上给出了一个实例。     

氯化镧对苯并嗯嗪热稳定性的影响及机理研究

采用溶液法将氯化镧加入3种不同结构的苯并嗯嗪中,制备了浇注体,对固化产物进行了热失重测试和红外光谱分析,并对热降解逸出气体进行了红外光谱分析.结果表明,氯化镧的加入使得苯并嗯嗪的热稳定性和残炭率有很大提高.加入氯化镧的苯并嗯嗪固化物中形成了较多苯胺对位连接的Mannich桥结构,推迟了苯胺结构的降解,从而提高了苯并嗯嗪的热稳定性.     

基于主成分分析的洪灾损失影响因子评估

为了评估洪灾损失,有针对性地采取相应的防灾减灾措施,选取淮河流域发生洪水灾害较频繁的安徽省几个典型城市作为研究区域,以2007年洪灾为例,在洪水灾害理论的基础上,从致灾因子、孕灾环境、承载体易损性3个方面,选取了7个洪灾损失影响因子,建立评价指标,运用主成分分析法对该区域洪灾损失影响因子进行综合评价。结果表明:降雨量、经济发展水平、人口结构、防洪标准对洪灾损失的影响较大。     

聚氨酯泡沫塑料发泡剂研究现状及发展趋势

介绍聚氨酯泡沫塑料的两大类发泡剂,即物理发泡剂和化学发泡剂,着重对各个不同时期使用的主要物理发泡剂的性能和特点进行了对比和讨论,指出其中存在的问题及当前人们所采取的解决方法,展望了聚氨酯泡沫塑料发泡剂的发展趋势。