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1.
通过对美国、新西兰、俄罗斯矿难救援中使用的煤矿救灾机器人案例进行调查和分析,并对中国矿业大学和中信重工开诚智能装备有限公司的机器人进行了简要介绍,对煤矿救灾机器人的整个发展过程中出现的问题进行了总结。通过实际案例结合市场需求、法规政策及标准化、技术提升3个维度的分析,分解问题并找出具体解决问题的办法,最后提出了煤矿救灾机器人未来的一些展望。  相似文献   
2.
带式输送机断带事故的预防与保护   总被引:4,自引:0,他引:4  
根据大量的带式输送机断带事故的统计数据,分析了带式输送机断带事故的危害,提出了带式输送机断带预防措施,对上运带式输送机断带保护进行了探讨,介绍了中国矿业大学研制的SPDB-Ⅰ型上运带式输送机断带保护装置的结构及其选型与安装。  相似文献   
3.
煤矿救灾机器人研究现状及需要重点解决的技术问题   总被引:11,自引:5,他引:6  
王勇  朱华  王永胜  程刚  李允旺 《煤矿机械》2007,28(4):107-109
讨论了近年来我国煤矿生产中发生的安全事故和造成的人员伤亡情况,阐述了研发煤矿救灾机器人的重要性和紧迫性,综述了国内外矿井救灾机器人的研究现状,指出了煤矿救灾机器人的研究思路和需要解决的技术问题。  相似文献   
4.
四履带双摆臂机器人越障机理及越障能力   总被引:5,自引:0,他引:5  
为发挥四履带双摆臂机器人的最佳越障性能,本文从运动学的角度,在固定双履带机器人越障机理的 基础上,分析了四履带双摆臂机器人克服台阶、斜坡、沟道等典型障碍的运动机理及其最大越障能力,重点研究了 四履带双摆臂机器人正向和反向两种攀越台阶方式的运动机理及其最大越障能力.以CUMT-II 型煤矿探测机器人 样机为例,绘制了机器人仰角、摆臂摆角与跨越台阶高度的3 维关系图,以及斜坡坡度与摆臂摆角关系曲线,并求 出了相应的最大越障能力的理论值,与实验室实测数据进行了对比分析.本文推导出机器人的最佳越障性能及对应 的质心和摆臂的位置,可为机器人越障时质心位置的控制提供理论依据.  相似文献   
5.
斜巷绞车采用动滑轮增力运输装置运输液压支架的运输方案,能够满足液压支架整机运输的需要,是一种简单、有效的运输方案。介绍了斜巷绞车利用动滑轮装置运输液压支架的系统组成,这种运输方案需要根据液压支架的结构特征设计专门的联接装置将动滑轮装置与液压支架进行联接;介绍了2种针对不同连杆结构的液压支架的联接装置及其应用;可为利用动滑轮增力装置运输液压支架提供技术借鉴与参考。  相似文献   
6.
为实时监测带式输送机重锤车的位置、判断输送机皮带运行状态,研发了斜井带式输送机拉紧重锤车位置检测系统,并投入到凌志达煤矿主斜井皮带实际运用中;实践结果表明,该系统动作灵活可靠,达到预期效果。  相似文献   
7.
具有被动摆臂的四履带机器人越障性能分析   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对主动摆臂形式的四履带机器人在越障过程中出现的摆臂控制复杂问题,采用简化机器人控制、增强机器人自适应能力的方法,通过引入柔性关节,在机器人机械本体上设计了一种被动摆臂机构,并从理论上对该被动摆臂式四履带机器人的越障能力进行了分析,用ADAMS软件对该机器人进行了运动学仿真.结果表明:当摆臂的下限摆角取φ1=-1.09rad时,机器人样机所能攀越的台阶高度为其极限越障高度(170.93mm),比同尺寸采用主动摆臂形式的四履带机器人提高了20mm,从而验证了该机构的可行性,为被动摆臂式四履带机器人的发展提供了基础.  相似文献   
8.
矿井采煤设备正朝着大功率、重型化方向发展;一些设备的重量已经超过了运输绞车的设计能力,为解决此类问题,一些煤矿企业和科研单位研究了采用动滑轮技术提高斜巷绞车运输能力的方案;分析了动滑轮增力的原理,综述了采用铁滑车、动滑轮车和动滑轮牵引装置3种方案,并对这些方案进行比较分析,其中动滑轮牵引装置结构与设计最为完善,具有良好的推广价值。  相似文献   
9.
对机器人通过某地形的难易程度进行研究,融合视觉信息和空间信息,从地形坡度、地形起伏度、障碍离散度、壕沟宽度和连续阶梯影响度5个方面评价地形可通过性,以增加机器人对复杂环境理解能力。在自行研制的CUMT-Ⅴ机器人上对复杂导航环境进行验证,实验结果表明评价方法能满足机器人在复杂环境中的导航需求。  相似文献   
10.
机器人的体系结构是系统研究的一个重要内容,由于传统系统模式对真实环境适应能力差、处理应激避障行为和直接规划行为过程复杂等一系列问题,笔者将反应式、反射式行为与慎思规划结合,提出一种混合式结构探测机器人导航控制策略。在处理应激避障行为和直接规划行为时,分别提出新的基于传感器的避障和规划,通过规划解决了复杂环境下的局部势能陷阱问题,在自行研制的救灾机器人CUMT-II上进行试验。结果证明,该控制结构行之有效。  相似文献   
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