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针对六子棋博弈问题,提出了一种"路"的博弈策略,构建了一种六子棋博弈的改进模型。又针对六子棋博弈评估函数参数优化中存在的问题,改进了六子棋博弈评估函数,并应用遗传算法进行寻优处理。实验结果表明:改进后的评估函数能够保持遗传种群的多样性,避免了遗传过程收敛过快,是一种优化机器博弈评估函数的有效办法。 相似文献
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无力矩驱动模式的电机驱动器使得三关节体操机器人控制难度增加,但具有实际意义.针对该类机器人系统,提出了基于"类等效"思想的简化动力学模型,该模型由刚体动力学和加速度驱动两个子模型构成.利用拉格朗日法建立刚体动力学方程;使用频率响应法得到加速度驱动模型的伯德图并确定了其阶次,根据阶跃响应曲线确定其纯滞后;使用改进的遗传算法辨识模型参数.通过对简化前后的模型进行对比实验以及简化模型的稳定控制实验,验证了简化模型的有效性和优越性. 相似文献
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提出了基于仿人智能控制的足球机器人圆弧射门算法.通过路径规划保证了射门动作的准确性并在小车的运动学方程的基础上用仿人智能控制实现对机器人的运动控制,使机器人在速度较高时也能较好地跟随规划路径,设计了并编程实现了基于本文算法的足球机器人运动控制器,进行了实际系统实验,证明了其有效性. 相似文献
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二级倒立摆的两根摆杆有4个平衡点:Down Down、Down Up、Up Down、Up Up。针对旋转二级倒立摆从Down Up平衡态转换到Up Down平衡态的大范围非线性欠驱动控制问题(DU2UD),应用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论,将DU2UD控制任务分解为初始扰动、摆起控制、姿态整定、稳摆控制4个子任务,并设计出各自关联图式、运动图式(控制器),构成多控制器与多控制模态的仿人智能控制器结构,并进行了实时控制实验,验证了所述方法的有效性。 相似文献
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针对双足机器人的稳定行走,提出了一种新的仿人预测控制在线步行模式生成方法。把期望零力矩点(ZMP)分解成离线规划好的参考ZMP和实时变化的可变ZMP之和,通过预测控制和其逆系统共同作用对质心运动进行控制,从而生成具有自适应性的步行模式。但单一的预测控制系统对诸如矩形齿状扰动的可变ZMP的跟踪存在较大的误差,结合仿人智能控制对误差的强抑制能力,设计了与预测控制相结合的仿人预测控制系统。仿真实验验证对矩形齿状扰动的可变ZMP,仿人预测系统也能实现较好的跟踪。 相似文献
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针对国内中小型燃煤锅炉控制系统中存在的结构复杂、调试难度大、控制质量不高的现状,利用仿人智能控制理论、计算机控制理论和面向对象编程技术,开发了一种基于工控机的中小型燃煤锅炉智能控制系统。介绍了恢系统的硬件系统和软件系统的实现方法和仿人智能控制算法。它不仅具有成本低、配置灵活、调试简单、易于维护等特点。也有较强的鲁棒性。可以有效地提高控制质量。这对于提高锅炉的热效率、降低耗煤量和环境污染有一定的现实意义。 相似文献
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针对双足机器人动态步行生成关节运动轨迹复杂问题,提出了一种简单直观的实时步态生成方案。建立了平面五杆双足机器人动力学模型,通过模仿人类步行主要运动特征并根据双足机器人动态步行双腿姿态变化的要求,将动态步行复杂任务分解为顺序执行的四个过程,在关节空间相对坐标系下设计了躯干运动模式、摆动腿和支撑腿动作及步行速度调整模式,结合当前步行控制结果反馈实时产生稳定的关节运动轨迹。仿真实验验证了该方法的有效性,简单易实现。 相似文献
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具有可调参数的模型降阶新方法 总被引:3,自引:0,他引:3
本文提出了一种具有可调参数的模型简化新方法.此法从系统动态特性上揭示了简化模型与原系统之间"类等效"的对应关系.由对系统主要频率响应数据的拟合(或最优化方法)确定参数.降阶模型不仅保持高阶系统的稳态特性(低频特性)和稳定性,还能按设计者需要有选择地保持原系统的其它主要性能(例如带宽、相对稳定性等)、保持其它任意频段的特性.最后,文章给出实例. 相似文献