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为提高中子衍射谱仪在残余应力测量过程中的样品定位精度,考虑样品台热误差对定位精度的影响,提出了样品台热误差的稳健RBF建模方法。首先通过热结构有限元仿真分析了样品台温度场及热变形的特点;然后根据样品台运动位置、测量点位置、测温点温度变化和测量点热变形的有限元仿真数据,建立了未训练的RBF网络模型;针对建模所用温度数据中存在干扰的问题,在网络训练中以稳健损失函数为目标函数,采用梯度下降法调节隐节点的宽度和权值,最终建立了样品台热误差稳健RBF解析预测模型。仿真结果表明,该建模方法可减少训练样本中温度数据受干扰的影响,提高模型的稳健性,能准确地预测样品台热误差,预测精度小于3μm。 相似文献
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自调整PID控制算法及其在磁悬浮平台中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
中建立了电磁悬浮平台的数学模型,提出了自调整PID算法。分析了系统的刚度阻尼与控制系统之间的关系,并利用它们之间的关系和稳态误差确定了PID参数。实验结果表明,该系统具有很好的刚度阻尼特性,鲁棒性能好。 相似文献
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利用动力学和电磁学方法建立了磁悬浮系统的数学模型,分析了系统的刚度阻尼与控制系统之间的关系,在数学模型的基础上以自校正PID结构针对磁悬浮平台设计了非线性控制器,并在磁悬浮平台上进行了实验,结果证实这种控制器具有完全的鲁棒性,良好的参数适应性,同时具有广泛的适用性. 相似文献
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针对重载机械手旋转驱动系统受固有非线性摩擦的影响而位置控制精度不高的问题,基于系统的状态空间模型,结合模型预测控制(MPC)、拓展卡尔曼滤波(EKF)和二次优化算法,提出一种基于卡尔曼滤波的模型预测控制方法。通过模型预测控制(MPC)能够实现约束条件下的精确控制,通过拓展卡尔曼滤波(EKF)能够避免模型误差的影响,提高了系统的鲁棒性;通过二次优化算法能够高效求出局部最优解。仿真结果表明,所设计的控制策略在快速性和稳定性方面都优于传统PID控制。实验结果表明该控制策略是有效的,能显著提高重载机械手旋转驱动系统的位置控制精度。 相似文献