基于阻抗控制的动态装配过程仿真研究

机器人化装配是一个复杂的动力学过程,在高速装配时不可避免地会对工件造成 损伤.为了寻求解决该问题的有效方法,根据采用阻抗控制方法推导出的装配过程的动力 学方程,提出了一种采用径向基函数网络(RBFN)来学习装配过程动力学的渐进学习机制和 通过梯度下降法调整阻抗参数的强化学习算法.数值仿真结果证明了该方法的有效性和渐 进学习的优越性.     

机械手柔顺和刚度广义中心分析

机器人系统的弹性特性一般可用一个６×６的刚度或柔顺矩阵建模，本文采用螺肇理论研究人系统的弹性特征，通过能量最小原理，确定了柔顺和刚度的静态值，分析中很自然地得到了螺旋柔顺中心的概念，该概念简化了我们对复杂弹性体的理解。     

机器人滑模轨迹跟踪控制研究

传统的机器人滑模控制通常采用线性PD滑模和等速趋近率．本文基于指数趋近率并 采用PD+PID滑模策略进行机器人轨迹跟踪控制,即首先采用PD滑模,在达到该滑模后,再采 用PID滑模,取得了很好的效果,文章还对各种饱和函数减少抖振的效果进行了比较．     

机器人装配过程动力学分析

基于操作手的开环动力学和拉格朗日方法，建立了一个考虑粘滑现象的装配过程的通用动力学模型，该模型简化了装配过程的数值仿真。     

动态RCC手腕的动力学分析和设计

本文研制了一种高速插轴入孔的被动手腕ＤＲＣＣ．采用该手腕，轴在高速插入倒角孔时沿倒角表面不会弹起．分析了插轴的动力学过程，并采用了广义质心和虚拟质量的概念推导出成功插轴时ＤＲＣＣ的质量特性．为实现成功插轴，广义质心必须位于轴端附近，水平方向的虚拟质量必须大大低于竖直方向的虚拟质量．实验表明，ＤＲＣＣ确实能达到很高的速度，并且无卡阻和楔紧，可靠性很高．     

机器人化装配

机器人化装配已成为机器人研究与应用的一个热点．１０年前，文献［１］已就此作了综述，本文旨在补充这以后的新成果．首先，简单介绍各种装配机器人和装配设计方法．然后对手腕的各种高精度插轴入孔措施，尤其是高速装配控制进行了详述．文末提出了一些研究方向．