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介绍基于PICc单片机的越障机器人红外测距系统,给出了系统的硬件结构,电路设计和软件设计。试验结果表明,设计方案可行,系统工作稳定可靠。 相似文献
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从第一台数控系统开始,直现在已经历30多年的时间,一方面硬件的合理性进行了大量改进,推出一代又一代新的数控电气装置和系统。另一方面,则花去了大量时间用以研究数控电气系统的可靠性。由于精密加工技术发展的一些特定运行环境的要求,人们期望电气系统最好少出错、不出错,甚至永不出错。 相似文献
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高机动性越障机器人运动控制要求能适应野外复杂、多变的地形环境,灵活、准确地绕过不可攀越障碍,按照路径规划给定的路径行进.本文通过对越障机器人的结构及车轮排布,对越障机器人的轨迹控制进行运动学分析,在运动学分析的基础上提出一种比较好的速度匹配控制方法,进而实现越障机器人的轨迹控制,实验结果表明越障机器人运动学分析和控制方法符合设计要求. 相似文献
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根据对机器人的越障要求,研制出了一种小型自主的基于轮式、腿式及履带式的多种越障方式相融合的复合式越障机器人。本文介绍了越障机器人的机械结构,分析了越障机器人的越障能力以及越障姿态控制的问题,提出了在非结构化环境下,基于多传感器融合判定障碍类型,建立越障动作控制模块化数据库的控制方法。 相似文献
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探讨了目前RoboCup F-180小型足球机器人结构设计的一些特点。运用鱼骨图进行系统分析,对主要机构进行模块化设计,探讨了设计思想和理论分析,并给出了具体的结构设计简图,主要模块进行了实验或仿真的效果分析。 相似文献
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介绍一种小型移动机器人,对其总体结构进行分析。实现对机器人快速、准确地控制,提出一种基于多处理器的分级控制系统:以PC机为核心的组织级决策系统,基于PIC单片机的协调级底层控制系统,以电机驱动及调速控制为核心的执行级控制系统。给出底层控制的硬件和软件设计方法。实验结果表明,所设计的控制系统已达到要求,能够实现对机器人的精确控制。该项研究在机器人控制领域具有通用性,可广泛应用于其它如足球机器人、月球车等小型机器人的控制设计上。 相似文献
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介绍了一个基于压电陶瓷驱动的多节蛇型游动腹腔手术微型机器人,其特点是响应速度快,运动精度高,作用力与动作范围大,每一节均可实现两个自由度方向上±60°范围内迅捷而灵活的动作.对设计中的两个 相似文献
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提出一种基于CMAC神经网络与PID的并行控制器的设计方法,利用传统PID实现反馈控制,保证系统的稳定性,且抑制扰动,利用CMAC神经网络控制器实现前馈控制,确保系统的控制精度和响应速度。该算法直接应用于控制直流电机调速系统,仿真结果表明,与传统数字PID控制算法相比较,该并行控制算法增强了系统的控制精度,提高了系统的响应速度,并且具备较强的抗干扰能力和鲁棒性。 相似文献
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小型组足球机器人的决策系统是一个多智能体的协调控制系统,主要由视觉信息处理、协调策略、角色分配、动作实现等组成。文中对角色分配进行研究,提出了一种基于Hay策略并与区域相关的角色分配方案,并阐述了决策系统下角色分配的整体设计。实现了动态灵活的分配机制。 相似文献
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爬壁机器人(climbing robot)集机械设计、电路设计、通信于一体。文章介绍的微型爬壁机器人实现了小体积和低质量,能在一定距离内进行无线控制。机器人整体尺寸190mm×180mm ×110mm,质量1.5kg。 相似文献
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