浅析数控机床电气故障及其排除方法

从第一台数控系统开始，直现在已经历30多年的时间，一方面硬件的合理性进行了大量改进，推出一代又一代新的数控电气装置和系统。另一方面，则花去了大量时间用以研究数控电气系统的可靠性。由于精密加工技术发展的一些特定运行环境的要求，人们期望电气系统最好少出错、不出错，甚至永不出错。     

基于PIC16F877的红外测距系统

介绍基于PICc单片机的越障机器人红外测距系统，给出了系统的硬件结构，电路设计和软件设计。试验结果表明，设计方案可行，系统工作稳定可靠。     

高机动性越障机器人运动学分析与轨迹控制研究

高机动性越障机器人运动控制要求能适应野外复杂、多变的地形环境,灵活、准确地绕过不可攀越障碍,按照路径规划给定的路径行进.本文通过对越障机器人的结构及车轮排布,对越障机器人的轨迹控制进行运动学分析,在运动学分析的基础上提出一种比较好的速度匹配控制方法,进而实现越障机器人的轨迹控制,实验结果表明越障机器人运动学分析和控制方法符合设计要求.     

自主越障机器人在非结构化环境下的越障控制研究

根据对机器人的越障要求，研制出了一种小型自主的基于轮式、腿式及履带式的多种越障方式相融合的复合式越障机器人。本文介绍了越障机器人的机械结构，分析了越障机器人的越障能力以及越障姿态控制的问题，提出了在非结构化环境下，基于多传感器融合判定障碍类型，建立越障动作控制模块化数据库的控制方法。     

F-180足球机器人结构设计与仿真分析

探讨了目前RoboCup F-180小型足球机器人结构设计的一些特点。运用鱼骨图进行系统分析，对主要机构进行模块化设计，探讨了设计思想和理论分析，并给出了具体的结构设计简图，主要模块进行了实验或仿真的效果分析。     

基于CMAC神经网络与PID的并行控制器设计与应用

提出一种基于CMAC神经网络与PID的并行控制器的设计方法,利用传统PID实现反馈控制,保证系统的稳定性,且抑制扰动,利用CMAC神经网络控制器实现前馈控制,确保系统的控制精度和响应速度。该算法直接应用于控制直流电机调速系统,仿真结果表明,与传统数字PID控制算法相比较,该并行控制算法增强了系统的控制精度,提高了系统的响应速度,并且具备较强的抗干扰能力和鲁棒性。     

基于压电陶瓷驱动的腹腔手术微型机器人

介绍了一个基于压电陶瓷驱动的多节蛇型游动腹腔手术微型机器人,其特点是响应速度快,运动精度高,作用力与动作范围大,每一节均可实现两个自由度方向上±60°范围内迅捷而灵活的动作.对设计中的两个     

一种小型移动机器人的控制系统研究

介绍一种小型移动机器人，对其总体结构进行分析。实现对机器人快速、准确地控制，提出一种基于多处理器的分级控制系统：以PC机为核心的组织级决策系统，基于PIC单片机的协调级底层控制系统，以电机驱动及调速控制为核心的执行级控制系统。给出底层控制的硬件和软件设计方法。实验结果表明，所设计的控制系统已达到要求，能够实现对机器人的精确控制。该项研究在机器人控制领域具有通用性，可广泛应用于其它如足球机器人、月球车等小型机器人的控制设计上。     

基于压电陶瓷驱动的腹腔手术微型机器人

本文简要介绍了一个基于压电陶瓷驱动的腹腔手术用微型机器人系统，重点叙述了 微型机器人关节驱动部件的结构设计方案及其实现，对所设计的柔性铰链进行了定量力学分 析，并通过实验证明采用柔性铰链来实现驱动位移的放大是确实可行的．     

基于Play策略的小型足球机器人角色分配设计

小型组足球机器人的决策系统是一个多智能体的协调控制系统，主要由视觉信息处理、协调策略、角色分配、动作实现等组成。文中对角色分配进行研究，提出了一种基于Hay策略并与区域相关的角色分配方案，并阐述了决策系统下角色分配的整体设计。实现了动态灵活的分配机制。