面向企业产品开发的协同项目管理技术研究

随着商业全球化的加剧和信息技术的发展，企业的产品开发方法发生了巨大变革。跨地区和跨公司的协作，对于产品开发过程来说越来越重要。这里分析了传统项目管理的缺陷，研究提出了基于web—native的协同项目管理系统的多层体系结构及其功能模块，重点阐述了如何实现项目管理的协同，并给出在商业化项目管理系统集成平台上开发的相应软件系统的企业应用实例。     

拟人机器人自由度的分析

以采用最常见的下肢关节配置方案的拟人机器人为例进行了自由度的计算，并且对只考虑某一个方向转动关节的模型也进行了自由度的计算。利用Adams软件引入了一种简单有效的自由度验证方法，并对计算结果以及拟人机器人下肢各关节的耦合现象进行了分析，该方法亦适用于采用其它关节配置方案的似人机器人。     

利用3DSMAX实现拟人机器人动画仿真

效果良好的三维动画仿真可为似人机器人的步态规划、运动学分析以及控制等方面的研究工作提供形象逼真的可视化结果，在目前众多能够实现动画仿真的软件工具中，使用3DS MAX具有模型美观逼真、操作简单、易于改变观察视角等诸多优势，但目前论述该方面内容的文献却并不多见。这里就如何利用3DS MAX实现拟人机器人动画仿真以及该法的优点进行了较为详细的阐述。     

机器人一般自由度计算公式的统一认识

计算机构自由度的数目是一项重要的工作，但是，许多参考书中提供的自由度计算公式却不尽相同，这给公式的记忆和应用带来了不便，并容易导致混淆，进而引起计算错误。作者对多种自由度计算公式的理解，探讨了公式各自应用的场合和方法，揭示了这些公式在本质上的关系，以期方便公式的记忆与应用。     

水平井电缆牵引器滚轮与管壁压力的测量

水平井电缆牵引器滚轮与管壁之间的压力是进行牵引器结构设计和作业控制的一项关键参数。如果压力施加不当,滚轮将出现打滑或堵转。由于套管细长,滚轮与管壁的接触位置又不断在发生变化,因此压力测量的难度很大。笔者提出在套管上开窗口并用球头立柱支撑压板,使立柱与压板始终处于单面点接触状态,确保压板发生变形时立柱只受到压力。为防止压板从窗口掉入套管,将压板的两个侧立面加工为楔形,与窗口侧立面具有相同的锥度。研究介绍了测力系统的设计和工作原理,提出了有无预紧力2种情况下支撑立柱的压力计算模型,建立了测试系统,并对牵引器在套管内爬行时的压力进行了测量。根据得到的16根支撑立柱的应变值,计算和分析了压板和立柱上的压力分配。     

消极运动副的产生原因及判定方法

消极运动副存在的根本原因是它的运动螺旋与并联机构中其他运动副的运动螺旋线性无关。通过几个实例对此原因进行了比较深入的剖析,在此基础上,提出了一种基于旋量理论的消极运动副的判定方法,该方法无需计算运动螺旋的具体数值。     

基于快速成型原理的实物模型制作系统

模型是制图教学中不可缺少的教具,虚拟模型易于创建而实物模型的真实感更强,二者在目前的教学中均发挥着重要的作用。但遗憾的是,观摩这些现成的模型对学生来说是被动的认知,其效果远远不及引导学生自己来制作实物模型。论文介绍了一种基于快速成型原理的实物模型制作系统,利用一台电脑和打印机便可以快速、低成本地制作出各种复杂的模型。制作模型的实践环节不仅能够激发学生的学习兴趣,还能够促进学生对截切、辅助平面法和剖切等难点、重点内容的理解和掌握。     

基于六维力／力矩传感器的拟人机器人实际ZMP检测

ZMP（Zero Moment Point)作为双足双行机器人动态稳定行走的判据,已应用于世界上银多著名的步行机器人系统。目前国外步行机器人大多采用力／力矩传感器进行ZMP的实际检测计算,但采用六维力／力矩传感器的却不多,而且其安装位置也各不同,国内机器人还都还都处于离线步态规划阶段,只进行理论了ZMP的计算,并没有进行实时检测。本文根据清华大学985重点项目“拟人机器人技术及其系统研究”的研究要求,确定基于六维力／力矩传感系统的实际ZMP检测方案,确这了传感器安装的最佳位置,推导了单脚支撑期,双脚支撑期的实际ZMP计算公式提出了基于ZMP理论的姿态调整方法,以期在实际应用中进行在线步态规划。     

基于ZMP的拟人机器人步态规划

拟人机器人具有广阔的应用前景,研制工作得到了各国的重视,近年来已取得巨大的 进展,但仍存在大量的理论和技术问题有待深入研究,基于零力矩点（ZMP）的轨迹规划是 需解决的关键技术之一．本文比较分析了一般的双足步行机与拟人机器人的步态规划特点和 基于双足步行的两步规划方法,提出了一种适用于拟人机器人步态规划的新方法——逆两步 规划法,仿真研究表明采用这种方法规划ZMP轨迹是可行的．