基于特征的几何公差实体模型的研究（二）：CAD／CAM中基于GTSB表示…

本文利用基于特征的ＧＴＳＢ不仅建立了参考基准坐标系，并且成功地表示了３Ｄ几何公差对机械零件的约束关系。其公差约束拓扑图逻辑推理简单方便，表示直观，清楚，且实现了参数化表示。ＴＣＴＧ它是基于Ｂ－ｒｅｐ和ＣＳＧ表示的公差实体模型的不可缺少的一个部分。     

用奇异模型描述的受限机器人的学习控制

本文了一类受限机器人的迭代学习控制方案，控制器的设计是基于机器人模型的降阶形式。在存在有界未知干扰的情况下，对末端操纵器受线性、无摩擦约束面的受限机器人。本文给出的控制方案保证了机器人系统的完全运动跟踪，同时保证了力跟踪误差有界的，且界的大小是可调节的。     

机械手轨迹控制在自适应滑动模下的微机实现

本文针对具有两个回转关节的机械手,实现了自适应滑动模控制方法,试验结果证实了系统的良好跟踪性能和鲁棒性能。     

基于定量模型的定性控制

本文定义了定性量及定性运算,对模型中含有不确定性因素的非线性系统给出了基于定量模型的定性控制方法。文中首先给出控制的“期望曲线”,然后对对象输出及其它重要项做定性划分,而后利用不精确模型,运用定性运算,求取控制的定性值以使对象输出逼近“期望曲线”,最后实时控制时对控制量自学习调整,所设计系统品质优良。     

柔性机器人的动力学建模及其控制*

本文首先综述了近年来在柔性机器人动力学建模方面所取得的进展，着重介绍了目前较常见的几种建模方法和模型，同时对柔性机器人的控制问题进行了评述，指出了今后研究的方向。     

水平矩形散热片通道内气流速度场测量实验研究

用恒温热线风速仪在风洞中测量了强制对流条件下，基面竖直放置、侧壁与流动平行时，散热片通道内空气的速度分布。以散热片间距作为特征尺寸，实验雷诺数范围Ｒｅ＝５１００～３１６００。通过对实验结果分析，探讨了散热片的高度、间距和长度对流动的影响。     

不确定性机器人的神经网络补偿控制

本文研究具有不确定性的机器人的轨迹跟踪控制问题。提出了一种由计算力矩控制器和神经网络补偿控制器构成的控制方案。探讨了一种用神经网络估计机器人系统不确定性的途径。给出了神经补偿控制器的设计方法，并证明了闭环系统的收敛性。仿真结构表明所提方案具有很好的鲁棒性和抗干扰能力。     

机械手的自适应前馈补偿变结构控制及其微机实现

为了实现高速、高精度的机械手的控制,本文将自适应前馈补偿控制与变结构理论相结 合,给出了一种新的鲁棒性控制方法.通过对机械手的实时控制,证明了该方法是可行的.     

微型计算机控制的机器人手臂的设计

本文概述了香港理工学院机械及轮机工程系设计和研制的51/2自由度的机器人手臂。描绘了机械臂本身的设计与结构,与其相关联的以微处理机为基础的控制系统和接口以及汇编语言软件的编写。为手臂动作的反馈控制采用了比例积分调节器。文章还给出了由实验测试所获得的三轴闭环控制器。     

溶剂对碳纳米管/环氧树脂复合材料力热性能的影响

制备了碳纳米管／环氧树脂复合材料，分析了分散碳纳米管的溶剂对复合材料热学，力学行为的影响。溶剂效应由大到小依次为DMF，乙醇和丙酮，与三种溶剂的沸点顺序一致。溶剂效应被认为是未挥发完全的残留溶剂对环氧树脂固化反应的影响，从而导致了固化机理的不同。FTIR通过对比不同溶剂分散的复合材料的分子结构，证明了溶剂效应与复合材料中未反应完的环氧树脂及固化反应的完全程度有关，因而导致了不同的热、力学行为。