基于ADAMS的并联机器人运动学和动力学仿真

应用机械系统动力学仿真分析软件ADAMS，建立了Stewart型并联机构的虚拟样机模型，包括对并联机器人各部件的简化方法、在ADAMS中的模型描述及仿真过程控制，并利用该虚拟样机模型对并联机器人进行了运动学和动力学分析。为并联机器人系统的设计、制造和模拟运动作业提供了理论依据和主要参数。实现了在计算机上通过使用CAE仿真软件朱对并联机器人的运动和动力性能进行分析，为并联机器人的设计提供了一套有效的分析方法。     

油气悬架数学建模及仿真研究

建立了双气室油气隔离式油气悬架复杂的非线性数学模型。数学模型中引入了微分的概念，考虑了液压油的可压缩性、液压软管的膨胀和长度以及液压油在管道流动过程中由于截面积突变、管道长度等引起的两种压力损失，使数学模型更真实准确地反映了物理模型。利用MATLAB／Simulink为数学模型编制了仿真程序，以正弦波作为输入信号进行仿真，通过仿真曲线对油气悬架的阻尼特性、刚度特性以及频率特性进行了详细地分析，并研究了影响油气悬架性能的各种因素，为油气悬架的参数优化和匹配奠定了基础。