运动控制和自适应模糊控制在码垛机器人中的应用

通过对码垛机器人和码垛系统进行调研,分析了其工作单元模型建立方法;建立了正反运动学描述,同时利用拉格朗日动力学方程分析了机器人的动力学特性;并提出了一种自适应模糊PID控制方法来研究机器人的动态特性;对运动控制和自适应模糊控制算法进行了仿真,仿真结果显示该控制器具有更好的性能。     

基于单元重要度分析的公路网规划项目建设序列论证

为了合理使用建设资金,有效改善路网运营效率,借鉴网络可靠性分析的方法,以单元修正改善重要度作为比选项目优劣的指标,采用项目滚动排序的方法得到规划路网的建设序列.利用该方法确定的规划公路网建设序列,不仅有效利用了建设资金,而且满足了路网系统和道路单元的交通需求的不断增长.实例表明,该方法具有较强的实用性及可行性.     

热循环加载条件下焊点形态参数对板级光互连模块对准偏移影响分析

建立光互连模块有限元分析模型并进行热循环加载有限元分析,获取了垂直腔面发射激光器(Vertical Cavity Surface Emitting Laser,VCSEL)与耦合元件间的位置偏移;采用正交实验设计法设计了不同焊点结构参数组合并建立有限元模型,计算相应焊点形态参数组合下的位置偏移数据并进行方差分析.结果表明:在一个热循环周期内低温保温结束时刻位置偏移最大;外端光通道的位置偏移比中间光通道的偏移值大;在置信度为95%时VCSEL焊点高度对对准偏移具有显著影响,因素显著性排序由大到小依次为:VCSEL焊点高度、陶瓷基板焊点高度、VCSEL焊点体积和陶瓷基板焊点体积;单因子变量分析表明,位置偏移随VCSEL焊点高度增加而增大.     

自由曲面特征的定义与识别技术的研究

结合自主开发的HUST-CAID（哈尔滨理工大学计算机辅助工业造型设计）系统的特点,引入自由曲面特征,给出了自由曲面特征的参数化定义,并在此基础上对自由曲面特征识别进行研究,先是给出自由曲面特征识别的定义,接着提出了基于曲线的特征识别的算法。该方法将基于曲线的特征以二维参数的形式给出定义,使其能在二维平面上研究,通过重构特征的剖面模板库,从而利用目标特征与模板特征匹配实现了特征识别。     

烹饪方法对叶菜中总酚含量和抗氧化活性的影响

研究水煮、清炒不同烹饪方法对生菜和紫甘蓝中总酚含量、抗氧化活性以及Vc含量的影响。结果表明:紫甘蓝具有较高的总酚及Vc含量,抗氧化活性亦优于生菜;生菜经水煮后总酚含量、Vc含量以及抗氧化活性均下降显著,经清炒后总酚含量及抗氧化活性保持较好,Vc含量下降显著;紫甘蓝经水煮以及清炒后总酚含量、Vc含量及抗氧化活性均下降显著。生菜、紫甘蓝抗氧化活性与总酚含量显著相关,抗氧化活性与Vc含量非显著相关。基于生菜和紫甘蓝生食脆嫩鲜香及营养成分保持考虑,建议生菜与紫甘蓝清洗切分后生食,生菜清炒次之,紫甘蓝水煮次之。     

基于热-结构耦合的叠层金凸点应力分析

建立了叠层金凸点三维有限元分析模型,通过Isight软件对该模型进行了热-结构耦合分析,获取了热-结构耦合条件下叠层金凸点等效应力的分布规律,分析了叠层金凸点结构尺寸变化对应力的影响,通过方差分析获得了下层凸点直径、下层凸点高度、上层凸点直径、上层凸点高度因素对应力影响的显著性.结果表明,最大应力点都出现于远端角落处的凸点,随着凸点高度的增加,最大应力值逐渐减小.在置信度为90%的情况下,下层凸点直径对应力有显著影响,因素显著性排序为,下层凸点直径最大,其次为上层凸点直径,再次为下层凸点高度,最后是上层凸点高度.     

基于元分析方法评估食品加工对叶菜中农药残留的作用

目的:采用元分析方法获得食品加工对特定种类蔬菜中农药残留作用的响应比值,为食品安全风险评估提供加工因子;方法:通过数据库中文献搜索、数据采集、元分析计算,获得特定食品加工对叶菜中农药残留作用的响应比值及相关参数;结果:研究中所取数据具有同质性,食品加工中自来水洗、乙酸水洗、食盐水洗、次氯酸钠水洗、漂烫、清炒、微波对叶菜中农药作用的响应比值分别为0.45,0.45,0.54,0.15,0.76,0.27,0.99,其中次氯酸钠水洗和清炒对降低叶菜中农药残留具有较好的效果,微波处理效果最差。乙酸水洗与自来水洗相比去除农药的作用没有增加,食盐水洗作用反而有所降低。置信区间数据显示漂烫和微波处理具有降低以及增加农药残留的可能性;结论:上述食品加工方法均对叶菜中农药残留具有一定降低作用,所获得的响应比值可作为加工因子用于食品安全风险评估,并可指导叶菜安全消费。     

UBM凸点互连结构信号完整性分析

建立了凸点下金属层(under bump metallization,UBM)和凸点互连结构仿真分析模型,基于HFSS软件对其高频条件下的信号完整性进行了研究.得到了UBM凸点互连结构表面电场强度分布,分析了UBM各层厚度及不同材料组合变化对UBM凸点互连结构信号完整性的影响.结果表明,不同信号频率下电场强度在凸点及UBM各层表面分布不均匀,越接近UBM顶端电场强度越大;随信号频率的提高,UBM凸点互连结构的回波损耗增大而插入损耗减小;随镍层厚度、铜层厚度和钛层厚度的增加插入损耗减小;采用Ti-Wu-Au组合UBM凸点互连结构的信号完整性最好,Ti-Cu-Ni组合次之,而Cr-Ni-Au组合最差.     

基于正交设计的LTCC基板微流道散热性能研究

建立了微流道低温共烧陶瓷(Low-temperature cofired ceramics,LTCC)基板多芯片组件有限元分析模型并对其进行了热仿真分析。分析了不同微流道结构、微流道直径和流体流速对其散热性能的影响;采用正交设表设计了9种不同结构参数水平组合的多芯片组件模型,获取了9组温度数据并进行了极差分析和方差分析,结果表明:各因素对散热性能影响由大到小的排序依次为:微流道结构、微流道直径和流体流速;在置信度为90%的情况下,微流道结构和微流道直径对微流道散热性具有显著性影响,流体流速对微流道散热性影响不显著。     

一站固定式双基FMCW SAR地面振动目标检测与特征提取

地面目标的微小运动是目标本身独有的特性,可用于目标的分类与识别。论文对一站固定式双基FMCWSAR地面振动目标检测与特征提取方法展开研究,采用相位中心偏置天线(DPCA)技术进行杂波抑制,进而检测出地面振动目标。对回波信号分析表明,经DPCA杂波抑制后回波信号中存在一个随慢时间变化的包络项,称为慢时间包络(STE),该项将影响振动目标微多普勒(m-D)时频曲线的能量分布,导致无法获取完整的振动目标m-D时频曲线;进一步地,利用STE项与振动特征之间的关系,可实现振动目标的特征提取。仿真实验验证了理论分析结果及特征提取方法的有效性。