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以经典牛顿法为基础 ,针对 3 - RRR球面并联机构的机构学特点及控制中的特殊要求 ,提出了面向控制的高效迭代算法。利用机构运动连续性条件划分不同的控制阶段 ,当机构处于连续运动状态时 ,迭代结构中使用固定雅可比矩阵进行运算 ,缩短了单步迭代时间 ;当机构处于非连续运动状态时 ,使用变步长策略 ,引入调整量系数 ,抑制了大偏置初值带来的求解振荡。给出的算例证明 ,应用上述策略的正运动学求解算法兼顾了较大范围的收敛性与局部求解的快速性 ,运算速度满足控制过程的实时性要求。该方法同样适用于其它少自由度并联机构的正运动学求解。 相似文献
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从计算机网络技术的角度来看,一个企业或是单位的网络架构是决定其网络联络能否顺畅,业务需要能否满足,内部OA能否顺利实施的关键,同时也是自身网络系统是否安全的决定要素。本文针对目前信息化建设中存在的重建设、轻安全,重应用、轻防护的错误观念和错误做法,用理论结合实际的方法,结合笔者工作中接触到的多个实际案例进行研究和分析,通过阐述其中的安全隐患和相应危害,希望能对正要开始进行网络建设的单位和领导具有借鉴和参考价值。 相似文献
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混合式P2P网络UDP下NAT穿越方案的研究与设计 总被引:2,自引:1,他引:1
随着P2P网络技术的迅速发展,它给用户带来了巨大的便利和效益,P2P充分利用了网络带宽,大大提高了带宽的利用率。NAT技术的广泛应用主要是为了解决公共IP地址不足的问题,却对P2P的深入应用造成障碍,基于P2P的NAT穿越问题已经成为当今的热点议题。该方案根据混合式P2P网络中特殊结构的特点,借鉴skype的成功经验,改进超级节点UDP下NAT穿越的设计,利用超级节记录用户信息帮助P2P应用实现非对称NAT的穿越,利用超级节点中继来解决P2P下对称NAT的穿越,最终实现P2P的正常通信。 相似文献
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研究复杂产品协同仿真开发过程中的仿真模型集成问题。联合使用松散耦合与紧密耦合技术,设计一种缓冲池实现机制。以高层体系结构为软总线,利用分布式数据库、文件模拟数据库和XML技术,统一不同领域软件的仿真模型定义规范。转化后的模型数据在协同仿真的软件间交互,数据库与文件存储在协同仿真过程中起到缓冲作用。采用面向服务架构的方式构建子模块,将各领域仿真软件松散耦合到虚拟样机协同仿真平台中。以热控电动百叶窗机构机电联合仿真为例,分别进行集中式仿真和协同仿真分析。结果表明,该方法能提高协同仿真的速度与精度。 相似文献
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