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在太阳能无人机飞行俯仰控制的研究中,为更好地满足太阳能无人机长航时的飞行要求,提出一种采用由多螺旋桨差动推力产生俯仰力矩从而达到俯仰控制效果的新型控制方法。太阳能无人机机翼的柔性结构特点造成飞行过程中螺旋桨产生纵向位移,为多螺旋桨差动控制提供了基础。由于多螺旋桨是过操纵机构,引入加权伪逆方法对多螺旋桨输入冗余进行控制分配,并与传统的升降舵LQR控制方法进行对比分析。仿真结果表明,多螺旋桨差动推力俯仰控制方法能达到良好的控制效果,且比传统升降舵控制更符合太阳能无人机飞行特点和可靠性要求,为太阳能无人机实现无气动舵面飞行控制提供了理论依据。 相似文献
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在平流层飞艇的设计和研究中,飞行仿真可以有效验汪飞艇的动力学模型、控制器设计,检验飞艇的操纵性、飞行稳定性。同时,实时仿真技术可以提高飞艇性能,缩短研制周期。为解决上述问题,提出通过搭建飞艇的实时仿真平台,实现飞行仿真和实时仿真技术的统一。针对上海交通大学"致远一号"平流层演示验证飞艇,使用xPC target搭建了飞艇的实时仿真平台,完成了利用Simulink软件的动力学建模和控制系统设计,同时利用Flightgear飞行模拟器为仿真系统设计开发了视景仿真系统。进行仿真的结果显示,系统较好的实现了飞艇从上升到返回全过程飞行任务,视景系统直观准确地显示了飞艇在仿真过程中的状态变化,并可以为后续研究工作提供了依据。 相似文献
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研究采用系统辨识方法建立平流层验证飞艇横侧向模型,针对飞行试验中风的扰动和测量噪声明显,对辨识参数的精度有影响。为解决上述问题,提出了采用滤波误差法,辨识稳定微分和控制微分系数的策略,获得飞艇较精确的平飞横侧向模型。首先考虑飞艇为浮力体,质量和惯量受环境影响较大,很难精确测量的问题,将飞艇非线性模型转化为具有稳定性微分和控制微分的飞艇横侧向线性模型,辨识参数不受质量、惯量变化的影响,并采用滤波误差方法,辨识模型的稳定微分和控制微分,可以减小风的扰动误差对辨识精度的影响,最后用辨识模型进行飞行仿真,将仿真得到的数据和实际飞行试验数据进行对比分析,结果表明,辨识得到的模型可以较好地反映飞艇的动力学特性,可为飞艇偏航控制器的设计提供参考。 相似文献
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建立了高高空浮空器的参数化非线性模型和参数化线性模型.采用牛顿-欧拉方法建立了系统非线性动力学模型,并考虑了风对飞行器的作用.基于非线性模型分析了风和飞行高度对浮空器动力学的影响.通过小扰动方法进行了模型线性化;考虑到浮空器的飞行速度较低、易受风的影响,对动压进行了线性化;基于线性化模型进行了系统的耦合特性分析和稳定性... 相似文献
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对时滞依赖于模态的离散马尔可夫跳跃系统的鲁槔故障检测问题进行了研究.利用多面体系统表征系统时变参数的不确定性,在其顶点求解可以显著减少计算量.基于依赖于系统模态的滤波器构造残差产生系统,所设计的故障检测滤波器,其参数矩阵不是常值,而是以同一概率随着系统模态的变化而变化.设置H∞性能指标并利用线性矩阵不等式推导出故障检测滤波器存在的充分条件,求解出滤波器的参数矩阵.仿真结果表明:设计得到的鲁棒故障检测滤波器能够保证对故障信号的敏感性,并对外界扰动信号和系统时变参数的不确定性具有鲁棒性. 相似文献
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