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自主机器人是一类由计算机软件控制的信息物理系统,如何支持该类机器人在开放环境下的有效和协调运行是自主机器人控制软件(CSAR:Control Software of Autonomous Robot)研究与实践面临的一项重要挑战.本文基于组织理论的思想,采用Structure-in-5的组织架构模式,提出了基于多智能体的CSAR的软件架构MaRSA(Multi-agent Robotic Software Architecture),通过独立抽象CSAR的行为规划、分发、执行等软构件并显式加强这些构件间的交互,从而为自主机器人行为的有效规划和协调实施奠定架构基础;提出了基于MaRSA架构的伴随行为机制,从因果性、时序性和按需性三个方面建立了机器人观察行为和任务行为间的伴随关系,并基于分步规划和动态决策的思想设计并实现了伴随行为的自主决策算法DAAB(Decision Algorithm of Accompanying Behaviors).论文分别在仿真环境和实际机器人环境下设计了对比性实验,结果表明,与主流的反应式行为决策算法和BDI式概率决策算法相比较,基于MaRSA和伴随行为机制的DAAB算法所生成的伴随行为规划在开放环境下具有可行性和更高效的执行效率. 相似文献
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组织结构是指从组织的观点来描述的多主体系统的全局体系结构,是多主体系统建模的一个重要方面。本文在已有的面向主体软件开发方法Gaia的基础上提出了一个组织结构建模方法Gaia2S以及可视化建模语言OrgS,并通过一个典型的电子商务案例详细说明了如何使用OrgS和Gaia2S对多主体系统的组织结构进行分析和建模。 相似文献
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对多Agent系统(MAS)的环境建模将有助于促进复杂MAS的分析和设计。本文提出了一种基于Scenario的MAS环境建模方法,该方法通过描述MAS的Scenario导出和分析MAS的环境,并采用高层的组织抽象思想对MAS的环境进行建模。本文通过一个电子商务系统的案例分析说明如何利用该方法指导MAS的开发。 相似文献
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多Agent系统中软构件的动态绑定机制及其操作语义 总被引:2,自引:1,他引:2
近年来,越来越多的以计算机网络为平台的应用系统表现出自主性、动态性、开放性和异构性的特点,这使得软件开发理论和技术需要从软件体系结构的角度对这类系统的开发提供支持.面向Agent的软件开发技术提供了高层和自然的抽象方式对软件系统进行分析和设计,但现有面向Agent的方法学将Agent Class或者Agent Type视为多Agent系统软件体系结构的软构件,与Agent之间的关系仅仅是实例化的关系,这难以满足复杂系统对动态性的需求.从软件体系结构的角度上分析了多Agent系统中软构件的形式和机制,将Caste作为软构件,并以此为基础提出了Caste与Agent之间的动态绑定关系,定义了支持该机制的4个基本操作:join,quit,activate和inactivate及其操作语义,用以来指导多Agent系统软件体系结构的设计和实现. 相似文献
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多Agent系统的非终止主动合作计算模型 总被引:16,自引:0,他引:16
在多Agent系统中,由于资源、能力的有限性和分布性,因而合作是多Agent系统的一个重要特征,当前,随着Internet,Intranet技术的不断 以及应用的不断深入,传统合作计算模型已不能满足用户需求,主动合作计算正成为一个新的应用需求点,文中提出一个非终止的主运输在于言语行为理论以及多Agent系统计算的理论框架,文中讨论了该合作计算模型所涉及的Agent通信行为,分析了Agent如何响应 相似文献
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自适应系统是一类复杂系统,如何有效地支持此类系统的工程化开发,一直是软件工程领域的关注焦点。提
出了一个基于Agent的模型驱动软件开发方法,试图将主流软件工程中的MDA技术与软件Agent技术相结合,从而
为高效、高质量地开发复杂自适应多Agent系统提供方法学指导。该方法将基于组织抽象和()DAM+方法学所建立
起来的模型视为平台无关模型,将基于SADE平台的实现模型视为平台相关模型,通过建立这两个不同抽象层次元
模型间的映射关系,来实现从平台无关模型到平台相关模型以及最终代码框架的转换。介绍了集成MDA和Agent
技术的软件方法学(ODAM} ,阐述了复杂自适应系统模型驱动开发的一组关键技术,包括不同层次的元模型以及它
们之间的映射关系、模型转换规则和模型转换算法,最后分析了相应的支撑软件工具和应用验证情况。 相似文献
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近年来,Agent技术已成为开发复杂系统的一项可行技术,但对MAS体系结构的研究仍然面临着一定的挑战。本文从已有的MAS体系结构风格和开发框架出发,对MAS体系结构风格进行了分析、提取和归类,从应用角度提出了一个评估MAS体系结构风格的框架,并通过两个案例说明了如何利用评估结果为具体应用选择合适的风格。 相似文献