移动机器人多目标彩色视觉跟踪系统

机器人视觉系统利用颜色、形状等信息来识别环境目标，但是难点在于识别的 鲁棒性和实时性的保证．本文采用全自主移动机器人为平台，提出了一种硬件成本低廉的、 基于颜色学习的实时多目标视觉跟踪系统，并提出了一种新颖的目标颜色学习和跟踪算法． 该视觉系统已成功集成在自主移动机器人系统中，非结构环境下的动态目标跟踪实验表明了 系统的实时性和鲁棒性．