一类非线性MIMO不确定系统的动态输出反馈镇定

考察其标称系统的相对阶大于{1,1,…,1}同时含匹配和非匹配不确定性的MIMO 非线性系统的动态输出反馈镇定问题.文中直接用Lyaunov方法构造一类输出反馈动态补 偿器,该补偿器可以实现对所论非线性不确定系统的动态输出反馈渐近镇定.     

离散型线性定常系统的代数Riccati方程的小摄动问题*

本文研究了离散型线性定常系统的代数Riccati方程解的摄动界估计问题。利用矩阵变换避免了非线性矩阵方程解估计的困难与繁琐,并将结果用系统参数的摄动界表出。     

多智能体系统协同控制与优化专刊序言

<正>0引言近年来,随着机器人技术、人工智能技术、无线通信和计算机技术的快速发展,控制系统的规模变得更大,控制任务也变得更加复杂,由此推动了多智能体系统的形成和发展.多智能体系统是由多个具有简单功能的智能体相互关联形成的网络系统,其中每个智能体具备一定的计算、通信、感知、学习和执行能力.这些智能体之间可通过信息交互协同合作完成特定的任务,也可协调解决智能体之间的矛盾和冲突.     

可部分线性化系统的鲁棒动态补偿器设计*

本文考察其标称系统的相对阶大于１同时 含匹配和非匹配不确定性的ＳＩＳＯ非线性系统的动态输出反馈镇定问题。     

多输入非线性系统后推(Backstepping)型(英)

对一类带不确定性的非线性系统，后推法提供了一个构造自适应和鲁棒控制器的递推程序．为了应用后推法，需要先将系统化成一定的型式（称为标准后推型）．对单输入系统标准后推型以及控制器的设计已得到充分的研究．本文研究了多输入系统的标准后推型及其控制器的设计．文中得到了分块标准后推型．它可根据一定的微分同胚变换由系统的结构唯一确定．最后，我们给出了相应的控制器设计方法．     

基于博弈论的多车智能驾驶交互决策综述

智能驾驶是交通和汽车领域未来发展的重要方向,决策规划作为智能驾驶系统中的关键模块,一直是其重点研究领域之一.当前的研究热点正在从单车智能驾驶决策向混行交通场景下的多车智能驾驶决策进行拓展,因此,需要在复杂动态场景和多并行任务下生成符合车辆动力学且不与道路边界和其他交通参与者发生碰撞的高质量轨迹.多车混行驾驶是对道路时空资源的竞争性使用,博弈论可为多车交互决策提供重要的理论与技术手段.对此,应用博弈论方法进行智能驾驶决策研究的综述,基于滚动时域、微分博弈和马尔科夫博弈这3类常用的博弈模型,对现有相关研究进行归类总结和分析.首先简要介绍博弈论基础知识;其次,总结常见的智能驾驶场景并分析各场景下交互决策的核心问题;然后,通过3种不同的博弈模型对多车交互决策进行建模,分别介绍它们的求解算法和思路及相关的研究工作;最后,介绍相关的仿真实验和测试方法,同时也对未来的技术发展和挑战给出见解.     

非线性系统的安全分析与控制:障碍函数方法

近年来,非线性系统的安全分析与控制已成为控制领域中的热门研究方向,而障碍函数则是该方向的一种重要工具.基于障碍函数的安全分析与控制方法具有计算效率高、鲁棒性强等优点.本文首先从多个角度介绍了基于障碍函数的非线性系统安全性分析的理论成果,并进一步综述了障碍函数方法在非线性系统安全控制中的最新进展.最后,简要地介绍了当前基于障碍函数的安全分析与控制理论中一系列尚未解决的问题,并指出了未来可能发展的一些研究方向.     

矩阵方程的分布式求解算法研究概述

近年来,随着大规模网络的兴起和分布式优化理论的广泛应用,矩阵方程的分布式求解算法研究也受到了越来越多的重视.矩阵方程的计算求解在理论和工程领域都有着重要的意义.在多智能体网络下的分布式计算问题中,矩阵方程中的数据信息按照各种方式进行划分,单个智能体只能够获取其中的一份数据,然后通过与其邻居智能体进行信息交互,最终合作求解出不同类型的符合方程要求的解.本文集中讨论了近几年来针对线性代数方程、几类不带约束和带约束线性矩阵方程、以及其他矩阵相关的分布式计算和求解问题,介绍了投影一致方法、转化成分布式优化问题再求解的方法、以及针对特殊矩阵如稀疏矩阵的信息传递方法等分布式算法设计方法.最后,简要总结全文以及对分布式矩阵计算方向的研究进行了展望.     

电力系统有限时间励磁控制

利用有限时间控制方法研究多机电力系统的励磁控制问题,提出了一种新的非线性鲁棒励磁控制设计方案,该控制方案收敛速度快,对诸多不确定性因素具有强鲁棒性,并且控制器中的量均为与电网参数和结构无关的局部可测量,完全实现了分散控制,仿真结果表明,该有限时间励磁控制方案的控制效果是令人满意的。     

稳定反馈空间的拓扑结构

本文讨论控制系统反馈空间的拓扑结构.首先讨论线性情况.然后,将其结果推广到非 线性的情况.赋予线性反馈集合以Rn×m拓扑(其中n为状态空间维数,m为输入维数),在这 个拓扑下研究完全能控系统稳定反馈集合的几何结构.文中证明了稳定反馈集合的拓扑结构 与具体系统无关.并且,对较小维数的系统(n≤5)给出了具体的拓扑结构.