一种对光照变化鲁棒性的彩色目标检测方法

彩色目标检测过程中由于环境光照的变化以及分布不均匀会造成物体反射光的改变,使得检测效率降低.彩色目标检测中最常见的光照影响是光照强度的改变和检测区域强度分布不均匀.本文对颜色生成基本过程进行考察,发现在很多应用中可以用简单的的DELTA函数近似传感器的响应函数.在此基础上用一个有限维向量量化光照变化,对像素进行补偿,提高对光照变化的适应能力.并用实际应用结果说明其合理性.     

基于错误传播分析的软件脆弱点识别方法研究

在太空环境中,软件系统经常受到各种辐射现象的影响.在此类环境下,寻找软件脆弱点主要是考虑环境扰动对该软件的影响.文中提出了一种由环境扰动引入的软件脆弱点的分析方法.首先在对软件系统模块化的基础上,通过在两个层面上分析错误在软件中的生成及其传播过程,给出寻找软件脆弱点的理论框架,随后进一步给出该框架中一些参数的实验估计方法,最后给出该框架在某卫星光纤陀螺捷联航姿控制系统上的应用.应用结果令人满意.     

机器人足球射门算法研究

为提高足球机器人的射门成功率，在分析了基本射门算法存在不足之处的基础上，引入了射门区的概念．通过计算射门区及射门角，提出了一种改进的射门算法，并给出了射门过程的Petri网模型．仿真结果证明该算法能优化射门机器人的运动路径，提高射门成功率．     

HIT-1型月球车的运动学分析

为解决轮式移动机器人在崎岖地形中的运动问题，提出了基于摇杆-转向架的带有弹簧和移动滑块的月球车运动学分析方法，在此基础上详细分析了HIT-l型月球车的3D运动机制，推导了月球车的正向运动和反向运动求解．通过使用弹簧和关节滑块改变车体的质心分布，可加强车体运动重构性，提高车体的牵引力，有效地规划和控制月球车的动作．     

全自主足球机器人体系结构的研究

为了在20cm×20cm×40cm的空间内实现全自主足球机器人的各项功能,本文提出了一种全自主足球机器人体系结构。该体系结构体积小、功能强,能够满足机器人足球比赛的要求,并可推广到其他移动机器人系统中。     

基于信息融合的同时定位与地图创建研究

针对在复杂环境中，由于传感数据的高度不确定性，采用声纳传感器进行移动机器人同时定位与地图创建的可靠性很低问题。对基于声纳信息与视觉信息相融合的SLAM进行了研究。利用Hough变换对声纳信息与视觉信息进行处理从中提取直线和点特征，并进行特征级的信息融合，从而充分利用声纳与视觉信息中的冗余信息。在移动机器人上的实验表明，多传器信息融合可以有效提高SLAM的准确度和鲁棒性。     

移动机器人的同时定位和地图创建方法

通过声纳传感器实时地创建和修正地图，局部地图是基于栅格的概率模型：工作环境被划分成栅格，每一个栅格赋一个值，标识栅格中有障碍物的概率．地图应用哈夫变换创建，定位通过对超声波数据应用滤波算法并结合地图创建实现．使用Pioneer2移动机器人在实际的室内环境中的实验，验证了该方法的可行性．     

基于HSI颜色空间的多机器人识别研究

在使用标准设备条件下，采用HSI颜色空间，通过设计可变的扫描窗口和目标分割闽值补偿算法，实现了FIRAMirosot多机器人视觉系统图像识别性能的提高．仿真结果表明了本算法的可靠性和有效性．     

一种多机器人协作控制方法

提出了一种基于Petri网模型的多个移动机器人协作控制方法.该方法主要包括两个模块:高层控制模块(HLCM)和低层控制模块(LLCM).HLCM负责任务分配和再规划,LLCM实现单个机器人的控制逻辑.利用可达树对Petri网模型中的死锁进行检测,并给出了消除死锁的方法.仿真实验证明了该方法的有效性.􀁱     

软件中的错误传播研究

随着计算机技术的广泛应用，计算机软件的安全性显得越来越重要。为了保证软件的安全可靠，必须了解软件可能的错误行为，井采取相应的补救措施来提高其性能。本文采用了基于软件故障注入的方法，对计算机软件中数据状态错误的传播行为进行了研究。结果发现，在给定位置注入的数据状态错，要么所有的都会传播到输出，要麽一个也不会传播到输出。这表明软件测试中的大量数据状态的错误行为，可以通过少量的数据状态错误行为来进行模拟。