傅立叶级数展开式直流项的计算问题

在连续周期信号的傅立叶级数展开式中,很多文献普遍采用a0=an|n=0和c0=n|n=0来计算a0和c0间接得到其直流项.本文用一些具体例题分析说明了上述做法的矛盾,得出结论:用傅立叶级数法计算直流项在一些情况应该使用a0和c0各自独立的计算公式,而不应该用an和cn代入零来进行计算.     

离散LTI系统单位脉冲响应求解方法研究

单位冲激响应和单位脉冲响应都是信号与系统课程中的重要概念,在系统分析中起着重要作用。求解单位冲激(脉冲)响应的方法有很多种,本文从求解连续系统单位冲激响应的奇异函数平衡法入手,详细论述了与之相类似的求解离散系统单位脉冲响应的方法——脉冲平衡法,通过典型例题说明了这种方法的解题过程,形成了在单位冲激响应和单位脉冲响应知识点上又一个对偶关系。     

欠驱动机械臂滑模控制与实验研究*

针对非线性、强耦合的欠驱动两杆机械臂Pendubot,提出了一种在倒立不稳定平衡点邻域内局部线性化的基于Hurwitz稳定判据的滑模控制方法。首先定义一个分别由主动臂和欠驱动臂的角位置、角速度跟踪误差的线性组合滑模面。通过Lyapunov稳定性分析保证了系统的所有状态能够到达滑模面并保持在滑模面上,根据滑模面条件,降低原系统的阶数,再令降阶系统满足Hurwitz稳定判据,从而原系统渐进稳定,其所有状态变量最终收敛于平衡点,同时得到滑模面参数。仿真和实验结果表明,所设计的控制方法易于实现,能够抵抗一定的外界干扰,对模型的参数摄动不敏感、鲁棒性强。     

智能二自由度内模控制

提出了一种智能二自由度内模控制方法,该方法通过智能在线修正反馈滤波器的参数,使系统的鲁棒性和抗扰性均得到明显改善,仿真研究结果表明,即使对于纯滞后且有扰动的系统,其参数与结构发生变化时,系统仍能获得比较好的控制性能。