用于火星样品返回任务的穿透与采样设备的综合方案研究

本文综述了已完成的如下几方面的工作；包含可行的穿透与采样设备的数据库的编辑，将选定的设备与一组规定的参数相比较而得到的系统极性能综合研究。以及对03和05号火星采样返回任务中可能应用的穿透与采样设备的评价标准与排队顺序，所进行的综合方案研究基于一组科学的，工程的计划的和社会政治的判据，对不同的穿透与采样设备使用一种度量标准可以简化目前设备和将来设备的选择。提出了三种赋权与评分方法，分别对应宽松要求，严要求和实际状况的应用场合，根据所提出的判据和三种赋权与评分方法，对5种可供选择的以着陆器为基地的采样系统方案（包括目前的火星采样返回方案）进行了评估。我们发现，根据反映实际状况的这种赋权与评分方法，以着陆器为基地的优化采样系统就是目前采用的火星采样返回基线方案，因为从NASA的观点来看，目前的基线方案不必考虑成本条件。然而，如果这个条件不满足，那么基于所选的判据和权值，优化采样系统将可能改变，若需要替代目前的以着陆器为基地的样品采集基本方案。考虑到这一点是很重要的。     

六轮月球探测车运动学建模与分析

本文根据六轮摇臂式月球探测车的结构特点，以闭链坐标变换和瞬时重合坐标法为基本工具，详细推导了六轮探测车的正、逆运动学模型，分析了相关的运动学特性；在运动学建模与分析中，将车轮滑移单独提取出来考虑，给出了滑移量的估算方法。本文的研究结果为六轮月球探测车的结构分析与运动控制提供了有力的基础。     

非线性离散时间系统的自适应模糊补偿控制

针对一类非线性离散时间系统,提出一种自适应模糊逻辑补偿控制方案.控制律由跟踪控制律和逼近误差补偿控制律两部分组成,利用模糊逻辑系统对系统参数扰动和外界干扰进行自适应补偿,由模糊滑模控制律实现对模糊逻辑系统逼近误差的进一步补偿.所设计的控制器可保证闭环系统一致最终有界.将该控制器用于月球探测车动态转向系统中,仿真结果表明了该方法的有效性.     

基于VME实时系统的机器人控制器研究

本文以“863”航天领域重点项目“舱外自由称动机器人系统”为背景，对基于VME实时系统的机器人控制器进行了初步研究。针对通用的关节型机器人，设计了基于VME实时系统的机器人控制器的基本方案，根据运动控制芯片LM628的特点，成功地将模糊自调整PID控制算法应用于控制器中，利用该机器人控制器成功地进行了有关的伺服控制实验，实验表明，基于VME实时系统的机器成功地进行了有关的伺服控制实验，实验表明，基于VME实时系统的机器体系具有良好的控制性能，并具有实时性强，通用性好，便于开发等特点。     

连铸自动送坯及数据跟踪的开发及应用

本文以唐钢1700连铸板坯切后流程为研究对象,针对板坯切后的手动送坯、板坯手动定位、手动录入下线信息、板坯静止等待、横移台车手动定位等问题,进行逐一分析,通过重新规划辊道分区、新增现场设备以及自动控制程序,以达到降低操作频率,增加送坯速度,延长辊道寿命等目的。     

非线性离散时间系统的自适应模糊补偿控制

针对一类非线性离散时间系统，提出一种自适应模糊逻辑补偿控制新方法。其控制律由跟踪控制律和逼近误差补偿控制律两部分组成。利用模糊逻辑系统对系统参数扰动和外界干扰进行自适应补偿，由模糊滑模控制律来实现对模糊逻辑系统逼近误差的进一步补偿。所设计的控制器可保证闭环系统一致最终有界。     

带钢热轧控制系统的发展现状

回顾了我国带钢热连轧计算机控制系统的发展状况,讨论了关于我国发展带钢热连轧计算机控制系统方面的对策。     

LF炉全流程自动控制功能的开发及应用

以唐钢中厚板LF炉为研究对象,针对LF炉处理过程中投料控制,加热处理,等人为干预多,增加了不确定性因素等,把问题逐一分解,利用二级的成分模型和温度模型执导一级生产,提高了投料的准确性,避免误操作导致的事故发生,使钢水温度与目标温度差值控制在±10℃,避免反复升温的操作,不仅节约能源还缩短作业时间,提高作业效率,满足实际生产需要。     

月球探测车模糊变结构协调驱动控制

月球探测车在月表松软土壤上的动力学比较复杂，为保证探测车的安全运行，需采用协调驱动控制策略。本文根据探测车在松软土壤上行驶的动力学特性，研究了基于车轮滑转率的协调驱动控制问题。针对普通变结构控制中存在问题，采用模糊逻辑思想，提出了模糊趋近律控制方法。将该方法用于月球探测车的协调驱动控制仿真中，获得了良好的性能。     

基于前馈补偿的卫星姿态复合控制及物理仿真

现代对地观测卫星往往带有大型活动式有效载荷，有效载荷的运动将对卫星的姿态指向精度和姿态稳定度产生严重影响。为此需要控制系统克服有效载荷运动干扰力矩的影响，满足卫星平台的姿态指向精度和稳定度要求。本文针对此类被控对象，研究了一种基于前馈力矩补偿的复合姿态控制策略。该控制策略针对有效载荷运动产生的干扰力矩实施前馈力矩实时补偿，残余力矩及其它因素的影响则由解耦PID控制律或自抗扰控制律等反馈措施加以克服。姿态信号基于陀螺和星敏感器组合定姿，通过高精度姿态确定算法获得。利用单轴气浮台物理仿真试验验证了方案的有效性。