基于自适应滤波器的能谱数据平滑技术

针对传统的谱线平滑方法在滤波器参数选择不当或平滑次数过多时引起谱线畸变的缺点,在最小二乘法的基础上,利用自适应滤波器的原理,采用快速卡尔曼实现递归最小二乘法,并通过前向、后向预测器更新滤波器系数,实现能谱数据的平滑去噪处理。通过实验将该方法与多项式最小二乘法、最小均方算法进行定性分析与比较,结果表明该方法能较好地降低能谱中的噪声,并能保持能谱的特征。     

基于L-M算法的BP网络在变压器故障诊断中的应用

针对传统 BP 神经网络算法在变压器故障诊断中存在的收敛速度慢、容易陷入局部极小值的问题,通过对基于Levenberg-Marquardt 算法的 BP 神经网络进行深入研究,并最终应用于变压器故障诊断.该算法通过优化 BP 神经网络的搜索方向,加快了网络训练速度,提高了网络训练的精度.通过对实例数据仿真,证明了本方法能够有效地诊断出变压器的故障,为变压器故障诊断提供了一条新途径.     

基于模糊控制器的移动机器人导航

针对复杂的道路环境，利用传感器探测到的距离信息，采取基于行为的控制结构，设计了一种基于模糊控制器的移动机器人实时导航算法，实时调整机器人的位姿，使机器人能够在避免与道路边界碰撞的前提下沿着道路顺利前进。结合典型机器人传感器的分布特征，利用MobotSim机器人仿真软件对算法进行了仿真，证明了算法的可行性和有效性。     

基于动态模糊决策树的心电信号分类方法

为提高心电信号分类识别的准确率,提出一种基于时频特征融合与动态模糊决策树的心电信号分类识别方法。对心电信号依次进行周期分割、小波包分解与重构和形态识别处理,将小波包变换系数矩阵的二范数作为频域特征,并与时域特征进行融合以表征心电信号,同时将模糊C均值聚类引入模糊决策树的建树过程中,实现特征空间的动态划分。在MIT-BIH标准心电数据库上的实验结果表明,该方法的分类识别准确率较高,心电信号正异常分类的准确率达99.14%。     

基于桌面机械臂的快速任务调度控制系统设计

针对机械臂在运动控制系统中,控制实时性不强的问题,提出了一种基于多自由度(DoF)机械臂的快速任务调度的模块化联合控制方法.为验证所提方案的有效性,以Geomagic Touch多自由度桌面机械臂设备作为控制对象,并采用MATLAB进行了系统设计.整体设计分为机械臂的应用程序接口(API)设计、控制系统与任务调度设计和机械臂位姿解算与姿态记录设计.设备的API和控制系统与任务调度采用分模块处理.系统控制部分采用分级任务调度.系统结构为多通道控制信号流和多反馈回路相结合的控制结构.实验结果表明:系统调度执行耗时小,由初始化到首次任务调度执行时间能够控制在0.5 s以内,任务切换调度与执行时间控制在0.12 s以内.系统实时性和动态特性均能满足机械臂控制要求.     

新型图像角度匹配方法及其应用研究

探讨了一种基于机器视觉的PCB自动装配线多焊盘实时定位方法。采用多分辨率图像金字塔匹配策略,利用模板图像与待搜索图像的灰度特性,使用圆投影匹配进行初始候选匹配点的选取,得到一系列的候选匹配子图;使用SIFT算法对候选匹配子图和模板图像进行特征匹配,确定对应匹配点,消除误匹配的候选子图;根据点的模式匹配,确定大致的旋转角度,使用重采样和插值的方法计算精确的旋转角度。实验表明,该方法可以准确、实时地实现目标定位。     

多关节机器人工作空间仿真方法

多关节机器人的工作空间是反映机器人运动能力的一个重要指标。提出了一种简化的多关节机器人工作空间仿真方法,可以不用求解正运动学方程,只要根据简单的机器人关节变换参数就可以通过仿真迅速得到其运动空间。以Brokk50机器人为例,首先建立其D-H变换坐标图并确定变换参数,然后以Matlab为仿真工具建立仿真模型并验证参数正确性,最后运用提出的新方法快速求出其运动空间。从而能够为多关节机器人的设计改进、遥操作和轨迹规划等工作提供参考。     

棉花优质高产抗旱节水技术大田试验研究

按照生态农业工程理论和抗旱节水工程技术要求,对棉花转基因抗旱品种、不同密度、不同基肥N、P的施用量进行田间水分胁迫综合试验.经在关中灌区3年试验研究结果表明:密度以每公顷种植7.5万株比种植4.5、6万株分别增产671.854、83.30 kg,增产57.49%和41.36%.品种陕402(早熟)、陕576(中早熟)分别比中棉所41(中熟)增产16.62%和16.17%.施磷酸二铵比尿素增产,每公顷施1502、25 kg分别增产11.35%和10.53%.抗旱节水农业工程育种和农艺节水工程技术结合,不仅可降低生产成本44%~47%,还可提高产量和品质,增收1 050~5 000元/hm2,同时节约了水资源,保护了农业生态环境.     

关于机器人运动优化控制建模的仿真研究北大核心CSCD

在机器人运动性能优化控制中,由于机器人多关节结构的复杂性与运动学的高难度,导致高度仿真的机器人运动控制难以实现的问题。为避免仿真的失真,提出了一种采用D-H参数模型的机器人实时运动控制仿真方法,根据机器人各连杆部件的尺寸与位置参数,绘制3D部件,再进行D-H参数模型整合,以机器人运动学算法对模型加以控制,实验结合Matlab和Soildworks软件作为平台,对经典机器人puma560进行仿真,实现了各个连杆部件的实时控制,实现了末端工具轨迹的运动平滑规划并对运动过程录像,结果表明,提出的方法能为实现机器人运动控制性能优化设计提供科学参考。     

FeGaB磁性薄膜中涡流损耗抑制方法的仿真

在体声波（BAW）磁电天线结构中，磁致伸缩层中的磁性薄膜在高频磁场中产生的感生电流会引起涡流损耗，进而影响天线器件的辐射性能。为了分析和抑制磁性薄膜的涡流损耗，利用有限元仿真法建立了FeGaB磁性薄膜的涡流损耗模型，根据涡流的趋肤效应，同时讨论了磁性薄膜表面和体内的涡流损耗。采用在FeGaB中插入Al2O3薄膜的隔离方法抑制涡流损耗，比较并讨论了Al2O3薄膜的3种不同隔法，分别得到表面和体内涡流抑制的最优隔法。综合考虑总涡流损耗的影响，提出了一种“交叉隔”方式为抑制总涡流损耗的最优隔法。仿真结果表明，采用该优化方法在磁性薄膜中加入10 nm Al2O3薄膜隔离后，总涡流损耗的抑制率高于65%。