用OpenGL实现关节变量参数化的双三角臂的三维实体模型

研究了凿岩机器人双三角臂机构，在VC 6.0下，用OpenGL建立了关节变量参数化的双三角臂的三维实体模型。这是建立隧道凿岩机器人虚拟仿真环境的基础。     

挖掘机仪表数字显示的逻辑设计

该文结合挖掘机显示仪表的要求和特点，在分析了各种数字式仪表显示方式的优缺点的基础上，给出了一种基于LED条图的数字化仪表的设计方法。根据实际的显示要求，给出了显示的逻辑函数表达式。实践证明，采用逻辑设计法可以大大地简化程序结构，节省程序执行时间，而且工作可靠，效果好。     

热处理炉组微机群控试验台的研制

介绍了用ＣＰ３８６微机实现对６台模拟加热炉的群近实验装置。该装置硬件简单，仅在现有微机上附加两块接口卡，软件采用ＱＢＡＳＩＣ语言进行模块化编程，控制系统实量性强。本文对系统组成、功能及硬件软件设计等作了详细的介绍。     

基于自适应滤波的锂电池隔膜卷绕系统张力估计

锂电池隔膜卷绕系统的电机转速、放卷辊的卷材卷径和放卷张力等实时信号都带有高斯白噪声,易形成较大的滞后,从而导致控制系统的稳定性和精度降低。现以协方差匹配技术为滤波发散判据,再结合对于指数加权系数的表达式限定记忆滤波的次数,提高噪声初始值的分配权重,来保持滤波的自适应程度,提出一种基于改进型SageHusa自适应滤波估计张力的方法,实现对系统噪声协方差阵与测量噪声协方差阵的自适应变化。实验结果表明,所提出的方法不仅能更准确、稳定地估计出锂电池隔膜卷绕系统放卷张力,还能在一定范围内使其不受给定的噪声协方差阵初值影响,而且有较高的精度和较强的实时性,优于一般的扩展卡尔曼滤波算法。     

基于LabView的理工科类教学课件设计

提出了利用LabView作为软件平台制作CM课件，作为示例，设计了“机械控制工程基础”课程中三个教学重点和难点的LabView演示程序以及该课程的CM课件框架。该课件在其科学性、交互性和可视化计算方面，显示出突出的优点。其中，展示的曲线、数据、图形都是根据输入参数实时计算出来的结果，而不仅仅是图片和示意性的动画；同时，LabView丰富的软硬件资源和图形化编程方法还大大简化了程序设计。     

Iterative circle fitting based on circular attracting factor

An intuitive method for circle fitting is proposed. Assuming an approximate circle(CA,n) for the fitting of some scattered points, it can be imagined that every point would apply a force to CA,n, which all together form an overall effect that "draws" CA,n towards best fitting to the group of points. The basic element of the force is called circular attracting factor(CAF) which is defined as a real scalar in a radial direction of CA,n. An iterative algorithm based on this idea is proposed, and the convergence and accuracy are analyzed. The algorithm converges uniformly which is proved by the analysis of Lyapunov function, and the accuracy of the algorithm is in accord with that of geometric least squares of circle fitting. The algorithm is adopted to circle detection in grayscale images, in which the transferring to binary images is not required, and thus the algorithm is less sensitive to lightening and background noise. The main point for the adaption is the calculation of CAF which is extended in radial directions of CA,n for the whole image. All pixels would apply forces to CA,n, and the overall effect of forces would be equivalent to a force from the centroid of pixels to CA,n. The forces from would-be edge pixels would overweigh that from noisy pixels, so the following approximate circle would be of better fitting. To reduce the amount of calculation, pixels are only used in an annular area including the boundary of CA,n just in between for the calculation of CAF. Examples are given, showing the process of circle fitting of scattered points around a circle from an initial assuming circle, comparing the fitting results for scattered points from some related literature, applying the method proposed for circular edge detection in grayscale images with noise, and/or with only partial arc of a circle, and for circle detection in BGA inspection.     

机器人自然语言导航的层叠式条件随机场模型

提出了一种基于层叠条件随机场进行救灾机器人自然语言导航命令理解的方法。该方法由三层条件随机场(CRFs)构成:第一层用于导航词性标注,选取词、词性以及上下文作为特征模板生成导航词性标签;第二层用于导航过程提取,选择词、导航词性标签以及上下文构建特征模板生成导航过程标签;第三层用于起点终点识别,选取词、导航词性标签、导航过程标签以及上下文构建特征模板判断出地名词为起点还是终点。根据导航词性与导航要素的对应关系便可从命令中提取出导航信息。该方法能够处理完全不受限的自然语言导航命令,总体正确率达到78.6%,无需依赖特定的指令与地图,对完成救灾机器人导航的人机交互任务具有重要意义。     

基于MDP的移动机器人室内导航对话管理实现

针对自然语言指令对远程移动机器人导航控制中自然语言理解达不到要求这一问题,提出通过人机对话提高机器人对自然语言指令理解的程度。设计了一个面向救灾机器人室内导航的对话管理系统,建立了对话管理系统的马尔科夫决策过程（MDP）模型。该模型将自然语言指令中导航要素及其属性的组合定义为状态集合,把机器人作出的对话回应定义为动作集合。模型训练的结果是从导航指令中识别出具体的状态,机器人能作出合理的回应,以使对话能够自然流畅地进行,达到最终正确理解导航指令。机器人的自然语言生成基于人工智能标记语言（AIML）设计。实验测试表明,对话过程流畅自然,用户体验较好,准确率达到85.16%。     

基于PWM的振动测试系统设计

振动测试作为振动分析的一种重要手段，一直以来在工程技术中占据极其重要的地位，它是各种降噪减振、设备状态监测与故障诊断、列车运行旅客乘坐舒适性改善及主动控制等技术的基础。如何构建高效、精简的测试系统也一直是广大工程测控技术人员的研究内容，基于现代集成电子技术的高速发展，各种性能稳定、价格低廉的数字集成电路元件和传感器芯片不     

斜度测量的等误差直线逼近的迭代算法

ADXL202集成加速度传感器用于斜度测量时,其输出的加速度值与被测量的斜度之间是非线性关系,采用等误差直线逼近法实现非线性曲线的直线逼近。因为节点计算的复杂性,提出一种等误差直线逼近的迭代算法,并编程实现了该算法。在给定允许逼近误差不大于0.005的条件下,只需要六段逼近直线,这对用MCU进行信号处理,实现智能传感是非常有利的。