大时延过程的控制方法

有很多工业过程控制系统包含纯时延,克服纯时延是改善时延过程控制质量的一个关键性问题。本文综述自Smith提出的预估控制器以来,近30年内关于解决大时延系统的一系列控制方法。并着重介绍最近几年的研究成果,例如改进型Smith预估控制法;最优控制法;自适应控制法;以及有限谱配置设计方法。借助微计算机实现各种控制算法,可以有效地控制时延系统,论文最后对大时延系统的研究提出了小结和展望。     

MnO_x对Pt/CeZrO_2催化剂在水汽和CO_2环境下CO氧化的影响

以CeZrO_2固溶体为载体,发现MnO_x的添加能促进Pt/CeZrO_2催化剂的CO氧化性能,并研究了MnO_x含量对催化剂CO氧化活性及抗H_2O和CO_2性能的影响。结果表明,随着MnO_x含量增加,催化剂活性呈现先升高后降低的趋势,在MnO_x含量为0.5%(质量分数)时活性最佳。MnO_x的添加降低了Pt颗粒尺寸并影响催化剂还原性能从而促进反应活性。水汽和CO_2对Pt/CeZrO_2催化剂的CO氧化活性有抑制作用,而MnO_x的加入能显著提高催化剂的抗水汽和CO_2的能力。反应动力学结果表明,在Pt/CeZrO_2催化剂上,反应气中引入H_2O和CO_2后,CO的反应级数有明显升高,说明H_2O和CO_2在催化剂表面与CO竞争吸附,导致CO反应活性下降;而在Pt/MnO_x/CeZrO_2催化剂上,CO的反应级数略有升高,说明MnO_x的添加能有效抑制H_2O和CO_2与CO的竞争吸附,从而改善了催化剂的抗H_2O和CO_2性能。     

基于PD控制的机器人轨迹跟踪性能研究与比较

定义同一个Lyapunov函数，分析了基于PD的3种常用机器人轨迹跟踪算法的稳定性和鲁棒性，得到了新的结论，PD加前馈控制按指数收敛到0，PD及修改的PD加前馈控制收敛到一封闭球，增大反馈系数可使球半径任意小，基于PD的轨迹跟踪算法对模型误差及有界不确定性干扰具有鲁棒性，实验研究验证了分析结果，并对3种轨迹跟踪算法的控制性能进行比较。     

ZrO2负载过渡金属催化剂的结构和催化性能

运用 Ｘ Ｒ Ｄ 、 Ｔ Ｐ Ｒ 及 Ｔ Ｐ Ｏ 技术研究了 Ｚｒ Ｏ２ 负载过渡金属氧化物 Ｃｕ Ｏｘ 、 Ｆｅ Ｏｘ 、 Ｃｏ Ｏ ｘ 、 Ｎｉ Ｏｘ 、 Ｍｎ Ｏ ｘ 和 Ｃｒ Ｏｘ 的物相结构、还原和氧化性能,并以 Ｃ Ｏ 氧化反应为探针考察了催化剂的氧化活性。结果表明, 过渡金属－ Ｚｒ Ｏ２ 之间的相互作用,阻止了载体 Ｚｒ Ｏ２ 从无定形 Ｚｒ Ｏ２ →四方 Ｚｒ Ｏ２ →混合相→稳定的单斜 Ｚｒ Ｏ２ 的转变和 Ｚｒ Ｏ２ 颗粒的增长,并导致过渡金属氧化物在 Ｚｒ Ｏ２ 表面的高度分散。催化剂的氧化－ 还原性能随载体上负载的过渡金属氧化物的不同而不同, Ｃ Ｏ 氧化活性顺序为： Ｃｕ Ｏ ｘ ＞ Ｃｏ Ｏ ｘ ＞ Ｍｎ Ｏｘ ＞ Ｆｅ Ｏ ｘ ＞ Ｎｉ Ｏ ｘ ＞ Ｃｒ Ｏ ｘ 。     

基于滑模观测器的机器人系统传感器故障诊断

本文基于变结构滑模状态观测器，提出了一种在模型含有不确定性误差的情况下，机器人控制系统传感器故障的鲁棒诊断方法．通过滑模观测器与传感器的输出构造残差信号，然后从残差中提取故障信息，实现故障的检测与分离．实验结果验证了该方法的有效性．     

宏-微机器人: 概念、动态、控制及几点看法

宏－微机器人即一小机械手附在一大机械手的末端构成的机器人系统，这种机器人有减小末端有效惯量、扩充频带的特性．本文介绍了这种机器人的概念、国外研究动态、控制方法，并对这一机器人的研究提出了我们的几点看法．     

机器人自学习控制的稳定性分析方法及其应用

提出了一种针对自学习控制的稳定性判据,应用这一稳定性判据将自学习控制器的 设计转化为寻找正定离散矩阵核,从而回答了两个问题,其一什么样的量可以通过自学习叠 代加以控制,其二学习叠代中什么样的滤波环节的引入不会影响学习收敛性.根据这一判据 设计了一种机器人参数自学习控制律,它保证跟踪轨线全程的收敛性.     

氯乙烯与四氯化碳调聚反应生成1,1,1,3,3-五氯丙烷研究进展

叙述了以氯乙烯(CH2=CHCl)和四氯化碳(CCl4)为原料,通过调聚反应合成1,1,1,3,3-五氯丙烷(HCC-240fa)的研究进展,比较了Fe系、Cu系催化剂的调聚反应合成HCC-240fa的性能,Cu系催化剂的性能优于Fe系催化剂。认为进一步提高Cu系催化剂的性能是以后研究的重点,还应该注意催化剂的回收、原料的节约利用、提高原料的转化率、产物HCC-240fa的选择性,及其防止催化剂流失而对环境造成的污染等问题。     

高比表面积氟化铝材料制备的研究进展

氟化铝是金属氟化物中最具代表性的一类无机材料,具有L酸中心,广泛用作催化剂或催化剂载体,主要应用于氟氯烃及其ODS替代品的气固相催化合成。高比表面积氟化铝具有更多的表面L酸中心。综述了近年国内外高比表面积氟化铝合成的研究成果,评述了高比表面积无定形AlF₃和晶型AlF3(β-AlF3、α-AlF3和γ-AlF₃等)的合成方法,分析了溶胶-凝胶法、气相氟化法和加热分解法等方法对高比表面积氟化铝合成的影响。分析了高比表面积氟化铝合成中存在的一些问题,展望了高比表面积氟化铝合成的发展趋势和应用。