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1.
非时间参考的移动机器人路径跟踪控制   总被引:2,自引:0,他引:2  
王栋耀  马旭东  戴先中 《机器人》2004,26(3):198-203
基于非时间参考的思想提出了一种移动机器人路径跟踪控制方法.首先选择移动机器人实际路径在某参考系下的x轴投影作为非时间参考量,并针对一类几何路径的跟踪建立移动机器人非时间参考的运动学模 型,据此设计以恒定速度跟踪期望路径的控制律,然后在此基础上给出跟踪任意几何路径的分段控制策略.此跟踪 控制系统所采用的参考量为非时间量􀁯,摆脱了时间因素的影响,因此能提高移动机器人在不确定环境中的跟踪能 力.仿真和物理实验表明了控制方法的有效性.􀁱  相似文献   
2.
基于视觉的移动机器人地面轨线跟踪导航研究   总被引:5,自引:0,他引:5  
尚文  马旭东  戴先中  王栋耀 《机器人》2003,25(5):432-437
地面轨线跟踪是机器人视觉导航控制基本技术之一.文中针对曲率变化较大的地面轨线跟踪提出了一种新的状态控制方法.该方法从图像中提取参考轨线的方向和幅度参数作为状态控制的输入,调整速度和转速实现跟踪控制.为改善控制性能,当由于摄像机倾角较大而引起的图像畸变较大时,利用射影变换把参考轨线参数从图像坐标系映射到机器人坐标系,而无须提供位置、曲率等参数.实验表明该方法控制效果良好.  相似文献   
3.
基于声纳的移动机器人沿墙导航控制   总被引:12,自引:0,他引:12  
王栋耀  马旭东  戴先中 《机器人》2004,26(4):346-350
针对移动机器人提出了一种沿墙导航控制算法.算法首先对室内环境中墙的形状进行分类,并针对每一类型的墙设计相应的控制策略.然后在移动机器人运动过程中,基于有限状态机实现移动机器人沿墙状态的转移,从而使移动机器人采用不同的控制策略控制其运动.文中利用Pioneer 2DX移动机器人对此算法进行了实验研究,取得了理想的效果.  相似文献   
4.
本文提出一种基于全局彩色摄像机的移动机器人定位方法。该方法首先利用全局彩色摄像机对移动机器人所在的运动平面拍摄图像并基于色调和饱和度信息进行图像分割获取目标物体在图像平面坐标系中的位置,然后利用多项式拟合的方法实现图像平面坐标系到移动机器人运动平面坐标系的映射,从而确定移动机器人在其运动平面坐标系中的位置,同时利用移动机器人的行驶轨线近似获得其方向角。实验结果表明了上述方法的有效性,具有一定的实用价值。  相似文献   
5.
于爱华  马旭东  王栋耀 《电气传动》2004,34(Z1):227-230
就网络化移动机器人的硬件实现方案作了分析,提出了一种基于GPRS网络机器人实现的方法.该方法成本低,不受区域限制,利用移动位置服务,能对机器人实时定位,而且可以用短消息直接控制.最后结合单片机可编程外围器件PSD813f2在本系统中的应用.给出网络化移动机器人系统的具体实现.  相似文献   
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