高速智能车辆变结构转向控制器切换超平面选取方法

建立车辆转向动力学模型,运用滑模变结构控制理论设计了变结构控制器,由于滑模超平面的选取对控制器的品质起关键作用,介绍了切换超平面的选取方法,通过仿真和试验证明了此种方法使车辆变结构转向控制器具有良好的跟踪性能和鲁棒性。     

路面破损检测自动定位技术

定位技术是路面破损检测系统中的重要技术。本文利用卡尔曼滤波器处理GPS定位数据,提出了GPS与距离传感器结合实现破损图像精确定位的算法。该算法可为路面破损图像提供更为准确的定位信息。最后,试验验证了本算法的正确性。     

基于边界提取和跟踪的石块检测方法研究

为了能部分解决基于视觉的石块识别问题，首先利用SUSAN算子对图像进行分割后利用边界跟踪算法进行滤波，确定出原始图像中可能存在石块的区域，对原始图像中该区域利用矩不变法进行分割以缩小可能的石块区域，然后利用Sobel算子对原图像中该区域进行处理，得到该区域梯度图像并对此进行分割和边界跟踪滤波，最后利用投影法确定出原始图像中的石块位置。试验结果表明该方法具有一定的环境适应性和较好的实时性。     

路面破损图像识别研究进展

介绍了几种典型的基于图像处理技术的路面破损自动检测系统 ,对路面破损图像采集、压缩、识别以及路面破损程度评价的研究进展进行了综述 ,探讨了现有路面破损自动检测系统研究中存在的问题 ,并展望了路面破损自动检测技术的发展前景。     

高级语言控制的8位16通道数据获取系统的硬件和软件设计

本文论述了为配有高级程序语言的微型计算机设计一数据获取系统接口,分析了组成该系统各主要元件的功用和它们的工作信号条件,整个系统的逻辑电路以及用Basic高级程序语言编写的控制软件。在工程测试中,采用这类数据获取系统配合计算机和相应的外围设备,为对试验结果数据进行加工处理提供了简便可行的方法。     

车道标识线识别和跟踪方法研究

为了得到比较理想的道路图像中车道标识的边缘,文中采用了基于二维直方图熵最大化的车道标识边缘提取方法。对此边缘图像采用定向边界跟踪方法提取出车道标识特征点,对这些特征点采用线性回归技术就可以得到车道标识线参数,从而完成对道路图像中的车道标识线的识别,并且文中还采用了建立梯形的感兴趣区域的办法实现了对车道标识线的实时跟踪。     

智能车辆纵横向反演变结构协调控制

针对智能交通系统中车辆纵横向运动控制问题进行研究,建立了车辆的纵横向耦合非线性动力学模型,根据该控制系统具有非线性、强耦合和参数非匹配不确定性的特点,基于反演变结构控制理论,设计了智能车辆纵横向运动的协调控制算法;利用李雅普诺夫稳定性分析方法,证明了该控制算法可保证跟踪误差一致有界收敛.考虑到变结构的抖振问题,引入饱和...     

BASIC语言控制的12位高分辨率数据获取系统的设计

本文论述了一种12位高分辨率数据获取系统的硬件和软件设计,着重分析了控制软件的工作过程。软件用Basic语言编写,便于一般用户掌握。     

基于机器视觉引导的两轮差速转向AGV控制问题的研究

简要地介绍了基于机器视觉引导的两轮差速转向AGV的引导原理和组成,并对计算机控制系统设计,图像信息识别以及最优控制器设计等AGV控制问题进行了全面阐述。     

智能车辆导航控制器参数选取与鲁棒性分析

建立车辆转向动力学模型,运用滑模变结构控制理论设计了变结构控制器,由于控制器中参数的选取对控 制器的品质起关键作用,本文介绍系统切换超平面和控制器中其它参数的选取方法。通过仿真和实验验证了控制 器对于模型中时变和不确定参数具有很好鲁棒性,使车辆导航具有良好的跟踪性能。