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1.
田慧慧  苏玉鑫 《控制与决策》2012,27(11):1756-1760
针对高度非线性多关节机器人的轨迹跟踪问题,提出一类输出反馈重复学习控制算法,使得在只有位置信息可测以及模型信息不确定的条件下即能获得良好的控制品质.非线性滤波器的引入解决了现实中速度信号较难获得的问题,重复学习控制策略实现了对周期性参考输入的渐近稳定跟踪.应用Lyapunov直接稳定性理论证明了闭环系统的全局渐近稳定性.三自由度机器人系统数值仿真结果表明了所提出的输出反馈重复学习控制的有效性.  相似文献   
2.
田慧慧  苏玉鑫 《控制与决策》2014,29(7):1291-1296

针对非线性机器人系统的轨迹跟踪问题, 提出一种终端滑模重复学习混合控制方案. 该方案综合了重复学习控制和终端滑模技术的特性, 能够有效跟踪周期性参考信号, 抑制周期性和非周期性动态的干扰, 具有较强的鲁棒性和良好的轨迹跟踪性能, 且算法的实现不需要完全已知系统模型信息. 应用Lyapunov 稳定性理论证明了闭环系统的全局渐近稳定性. 三自由度机器人系统数值仿真结果验证了所提出的终端滑模重复学习控制的有效性.

  相似文献   
3.
机器人系统非线性分散重复学习轨迹跟踪控制   总被引:3,自引:2,他引:1  
田慧慧  苏玉鑫 《自动化学报》2011,37(10):1264-1271
采用一类具有"小误差放大、大误差饱和"功能的非线性饱和函数来改进传统重复学习控制(Repetitive control, RC)机器人系统动力学控制, 形成一类新的非线性分散重复学习控制(Nonlinear decentralized repetitive control, NRC),使得在不增加驱动力矩的条件下获得了更快的响应速度和更高的轨迹跟踪精度. 应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了闭环系统的全局渐近稳定性. 三自由度机器人系统数值仿真结果表明了所提出的非线性分散重复学习控制具有良好的控制品质.  相似文献   
4.
无人机热红外城市地表温度精细特征研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
以南京市江宁区某大学校园为研究区,利用无人机搭载热红外成像仪获取6种典型城市下垫面(水体、灌木、草坪、荷兰砖路面、大理石路面、沥青路面)地表温度数据,分析其在不同天气、不同月份的变化状况,并估算其感热释放量,定量描述不同下垫面地表温度的精细特征。通过对地表温度与气象因子进行相关性分析,探究地表温度变化的影响因素。结果表明:不同天气条件下,下垫面地表温度变化特征、感热释放量均存在差异。晴天时不同下垫面地表温度日变化波动较大,沥青路面温度相对较高,感热释放量最大,大理石、荷兰砖路面次之。水体和灌木在白天几乎没有感热释放量.对热环境缓解效应明显。阴天时不同下垫面地表温度日变化均不明显,人工地表仍然是感热释放的主体。气象因子中,太阳辐射和空气温度与下垫面温度呈正相关,对下垫面有增温作用,空气湿度与下垫面温度呈负相关.对下垫面增温具有一定的抑制作用。研究为城市微环境研究提供了新的思路和方法.并能够为城市微热环境遥感研究提供一定的理论依据。  相似文献   
5.
曲轴轴颈圆度是评价曲轴合格性和加工精度的一项重要指标。针对曲轴综合测量过程中连杆轴颈沿主轴颈公转运动,导致连杆轴颈的检测数据无法直接用于圆度误差评定的问题,建立基于运动坐标系的圆度误差检测模型,实现了连杆轴颈检测数据转换处理。同时,深入分析用于圆度误差评定的3种最小二乘法的适用条件,结合采样数据的特点实现了连杆轴颈圆度误差的高精度检测。以某型号发动机曲轴为例进行大样本误差检测试验,并与最小区域评定结果进行对比,偏差在1μm以内。数据分析表明了所提出的曲轴连杆轴颈圆度误差检测方法理论上的正确性及工程实践的可行性。  相似文献   
6.
为了克服PEI介导的基因转染毒性高、无肿瘤细胞选择性的缺点,采用组氨酸(His)分别对聚乙烯亚胺(PEI)和透明质酸(HA)进行修饰,得到PEI-His(PH)和HA-His(HH)。利用静电相互作用制得HH、PH与DNA的复合物HH/PH/DNA(HPD)并用于基因转染。动态光散射测定HPD复合物的平均粒径为109 nm,ζ-电位为-15 mV。HPD复合物可有效包载DNA并保护其不被酶降解,表面的HA还可避免血清粘附。细胞实验结果表明,经His修饰可有效降低PEI的细胞毒性,HPD复合物介导的基因转染对肿瘤细胞具有选择性,在肿瘤细胞中的转染效率为正常细胞中的2倍。  相似文献   
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