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1.
为了提高双目直接稀疏里程计(Stereo Direct Sparse Odometry, Stereo DSO)的定位速度和精度, 使得移动机器人可以更有效地执行任务, 提出了一种基于双目强约束的直接稀疏视觉里程计系统。基于直接法的即时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)系统直接对图像像素构建光度误差优化函数, 无需提取特征点, 克服了基于特征点法的SLAM系统在弱纹理场景下不鲁棒的缺陷, 并且在前端跟踪阶段效率更高。提出一种快速、准确的双目初始化方法, 结合三角化不确定性为不同类型的点赋予不同的深度范围, 加速深度滤波器的收敛。同时, 在运动估计阶段引入双目约束, 使得该系统在绝对尺度上的定位更加准确。通过在公开的KITTI数据集11个序列上进行实验, 实验结果表明所提出的算法在定位精度上明显优于同样采用直接法的Stereo Large Scale Direct SLAM(LSD-SLAM2)和Stereo DSO, 并达到与基于特征点法的ORB-SLAM3相近的水平, 为直接法SLAM提供一种更优的定位方案。  相似文献   
2.
由于仿人机器人在跨越大尺度障碍时需要重心大幅度地偏移,从而导致机器人容易摔倒或是跨越的距离有限,而通过引入外力的方法能有效地改善机器人的跨越性能.本文主要研究双足机器人在额外外力的辅助下,无碰撞地跨越大尺度障碍物的问题.首先,通过树形数据结构、相对轴矢量和相对位置矢量,建立了双足机器人的仿真模型.然后,通过规划多次曲线跨越轨迹、引入整个跨越过程中的局部避障非线性约束和其他跨越约束的方法,建立起双足机器人越障及避障的多变量非线性优化模型.最终,求解出了平面6自由度的冗余机器人越障及避障的2维步态,通过仿真验证了其能够跨过高度为其腿长43%的障碍物.原理样机跨越15 cm高,为其腿长32%的障碍物,证明了本文所提越障及避障方法的有效性.  相似文献   
3.
深度学习目前依靠大数据和强算力取得了较大进展,但在样本受限情况下的表现差强人意,主要问题在于函数空间(簇)的建构和在数据集受限情况下算法的设计。据此,本文对受限样本下的深度学习进行了分类综述。另外,从目前对大脑的研究来看,人的认知过程在大脑中是分区域的,每个区域担负的功能是不同的,对每个区域功能的学习过程也应该是有差异的。因此,提出了“功能进阶”式的深度学习的设想,试图构建分区分层多种功能模块组成的网络结构,研究“进阶”式的功能模块训练方法,以期探求“仿人学习”的新路径。  相似文献   
4.
非线性时变时滞FAST TCP系统低保守全局稳定性   总被引:1,自引:0,他引:1  
研究了非线性、时变时滞的快速传输控制协议(FAST TCP)系统的全局稳定性. 首先, 利用其时滞变化与源端发送窗口变化成比例关系和其非线性函数是严格单调递减函数这两个特性, 计算每个振荡周期的解轨迹界, 建立计算轨迹界的改进型迭代公式, 得到了比已有结论更低保守的全局稳定性条件. 最后, 通过网络模拟器2(NS-2)仿真实例验证了改进的全局稳定性条件的有效性.  相似文献   
5.
本文简要分析了传统实践教学中存在的问题并结合一些实例分别从日常实验教学、课程设计和应用创新层实验三个方面详细地阐述了改革的方式方法。整个改革体系从简单到综合层层递进。通过改革使原有的问题得到了有效解决,使改革取得明显的效果。  相似文献   
6.
针对转子运行过程的动态信号中噪声干扰严重、转子失衡识别精度低的问题,利用数学形态学滤波器能够有效滤除噪声干扰、提高信号信噪比的特点,采用数学形态学滤波器和傅里叶变换相结合的方法对转子振动信号进行降噪处理,并对转子工作状态下的工频幅值、相位进行准确提取,运用加、减质量配重可以改变转子失衡状态的特性,利用影响系数法对转子失衡进行识别计算。实验结果表明,本方法在转子失衡识别中能够有效滤除多种噪声干扰,提高转子失衡识别精度。  相似文献   
7.
王文丽  王银河  章云  王钦若 《控制与决策》2012,27(12):1849-1853
通过使用从属于系统状态区域上开覆盖的单位分解,首先将若干个局部生成的模糊逻辑系统合成而产生一种函数逼近器,与通常的模糊逻辑系统相比较,这种逼近器不仅具有万能逼近性质,而且由于局部模糊逻辑系统具有较少规则而能够保持语言可解释性;然后,通过将适当的参数植入这种函数逼近器中,能够为某些非线性不确定系统设计自适应镇定控制器;最后,通过仿真例子验证了所提出方法的有效性.  相似文献   
8.
为弥补恒定电压法实现最大功率点跟踪时忽略外界条件变化的缺陷,提高其跟踪精度和光伏系统的发电效率,本文提出了基于混合粒子群-模式搜索算法(PSO-PSA)的光伏发电最大功率点跟踪方法。对光伏电池模型进行仿真分析,绘制其在外界条件变化的情况下的输出特性曲线,分析环境变化对最大功率点的影响;通过对比PSO-PSA与粒子群算法,对基准测试函数的求解速度、精度与稳定性,验证本文算法的有效性,进而在不同环境条件下将混合算法优化输出结果与模型输出结果进行对比;将PSO-PSA与光伏阵列结合应用到Boost电路,实现模型动态输出结果与理论计算值匹配,从而实现最大功率点的有效跟踪。结果表明:基于PSO-PSA的光伏系统最大功率点跟踪技术合理,跟踪精度较高,弥补了使用固定电压值时无法适应环境改变而造成能源浪费的不足。  相似文献   
9.
针对FAST TCP静态选择协议参数无法同时保证网络小的排队时延和快速收敛的缺陷,通过理论分析和NS-2仿真探讨了FAST TCP协议各参数和收敛速度的关系。在此基础上,将各连接留在链路缓冲区的个数作为慢启动阈值,提出了一种根据各连接协议参数确定慢启动阈值,根据各连接源端局部信息协同估计网络运行状态,调整控制律增益参数的改进方法。NS-2仿真结果表明该方法保证系统处于稳定状态和具有小的排队时延,同时提高了系统收敛到平衡点的速度。  相似文献   
10.
改进的TCP/RED模型的稳定性分析   总被引:2,自引:1,他引:1       下载免费PDF全文
TCP自同步特性可提高网络稳定性,TCP/RED拥塞控制模型忽略了TCP自同步特性。针对该问题,提出包含TCP自同步特性更接近实际网络的改进TCP/RED拥塞控制模型。应用Nyquist稳定性判据给出当改进模型在复平面上属于某一不包含-1+j0点的下半平面时的稳定性条件,得到比TCP/RED模型更宽松的RED参数设置范围。NS2仿真验证了该稳定性条件的有效性。  相似文献   
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