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为解决某天线安装现场缺乏大型吊装设备,需要自行升举的难题,提出了一种基于6-UCU并联机构的多波束卫星天线座架。基于人工蜂群算法(ABC)进行了结构参数优化,使并联机构在满足电动缸极限长度之比、虎克铰极限转角等约束条件下,实现超大姿态角的运动。同时针对天线阵面位姿调整设计了一种位姿补全方法,通过天线平台的3个姿态参数推演得到其3个最佳位置参数,并提出了一种基于位姿的插补运动规划策略。基于所开发的并联机构虚拟仿真平台,进行了运动学仿真、关节干涉及超工作空间判断,上述优化设计与控制策略均在原型样机中得到了有效运用。 相似文献
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针对大射电望远镜复合控制系统子系统之一的精调Stewart平台(第2级),研制开发了精调Stewart平台控制专用系统软件。该软件具有数据采集、实时控制、仿真、系统自动复位和运行情况监测等功能。 相似文献
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针对大射电望远镜中舱索系统与Stewart平台存在强动力耦合特点。研究了柔性支撑下的Stewart平台位姿跟踪问题.将两系统的动力学耦合视为对Stewart平台的未知外扰。通过利用高增益状态观测器。提出了柔性支撑下Stewart平台速度控制方法.数值仿真表明该方法有效地抑制了两系统间的动力耦合影响,提高了Stewart平台的扫描精度. 相似文献