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1.
针对冗余并联机构变结构、工作空间较小和各关节存在强耦合性的特点,笔者提出一种冗余并联机器人同步控制方法。由于工作空间小,笔者方法将惯性矩阵和离心力矩阵取为定值用于前馈控制,使得末点位置不需要测量。同时为了抑制惯性力矩阵和离心力矩阵取为定值带来的模型误差,通过引入同步误差和耦合误差,不仅使关节误差减小而且提高了它们之间的同步性,并基于Lyapunov稳定性理论分析证明所提出控制算法的稳定性。最后,通过平面2自由度冗余并联实验台实验证明该控制方法是有效的。  相似文献   
2.
并联机器人的非线性 P I D 控制   总被引:3,自引:2,他引:1  
采用分散控制策略和非线性PID控制算法,实现6自由度并联机器人的商精度轨迹最踪控制。该非线性PID控制器由两个二阶非线性微分最踪器提供高质量的微分信号,并采用非线性组合形成控制作用,从而确保了高控制性能的实现。实验结果验证了非线性控制方案的有效性。  相似文献   
3.
研究了基于模糊ADRC(自抗扰控制器)及PC/104总线嵌入式控制系统在Stewart平台控制系统中的应用,提出了模糊ADRC算法,分析了系统的构成、特点与实现,并对模糊ADRC的跟踪情况进行仿真,得到了比原系统更高的跟踪精度。  相似文献   
4.
为解决某天线安装现场缺乏大型吊装设备,需要自行升举的难题,提出了一种基于6-UCU并联机构的多波束卫星天线座架。基于人工蜂群算法(ABC)进行了结构参数优化,使并联机构在满足电动缸极限长度之比、虎克铰极限转角等约束条件下,实现超大姿态角的运动。同时针对天线阵面位姿调整设计了一种位姿补全方法,通过天线平台的3个姿态参数推演得到其3个最佳位置参数,并提出了一种基于位姿的插补运动规划策略。基于所开发的并联机构虚拟仿真平台,进行了运动学仿真、关节干涉及超工作空间判断,上述优化设计与控制策略均在原型样机中得到了有效运用。  相似文献   
5.
提出基于Lon Works现场总线的大射电望远镜索网反射面节点控制方法,节点控制器采用嵌入式技术设计。该系统使用32位ARM微处理器AT91RM9200与神经元芯片Neuron3120xx,以主从CPU的形式构成节点控制器,实现对现场数据的处理和电动机的控制。系统具有网络节点分布灵活、节点容量大、控制实时性好,能很好地满足大射电望远镜索网反射面的节点控制要求。  相似文献   
6.
针对具有滞后性、非线性和耦合性的高精度运动轨迹控制,尤其在控制对象精确的数学模型难以建立的情况下,很难实现精确的定位,本文提出了基于非线性跟踪微分器(NTD)的插值模糊控制(IFLC)算法;并以大射电望远镜精调Stewart平台为控制对象,分析了控制策略,对其进行数值仿真和试验研究,得到了较高的控制精度;此种控制算法对于大滞后、非线性、强耦合的控制系统具有较高的可行性和高效性,同时易于工程实现。  相似文献   
7.
针对大射电望远镜复合控制系统子系统之一的精调Stewart平台(第2级),研制开发了精调Stewart平台控制专用系统软件。该软件具有数据采集、实时控制、仿真、系统自动复位和运行情况监测等功能。  相似文献   
8.
介绍了大射电望远镜馈源支撑与指向跟踪系统中舱索粗调系统的软硬件设计,重点分析了控制硬件的总体设计方案和专用六通道脉冲发生卡的设计思想,以及控制软件设计中的数据缓存和中断服务程序处理等几个关键技术及其实现方法。  相似文献   
9.
介绍了嵌入式系统及其特点,讨论了嵌入式微处理器、软硬件开发平台及嵌入式实时操作系统的选择。以Stewart平台伺服控制器为例介绍了嵌入式系统在机电控制系统中的应用及实现方法,通过对典型信号的跟踪结果表明系统设计是成功的。  相似文献   
10.
针对大射电望远镜中舱索系统与Stewart平台存在强动力耦合特点。研究了柔性支撑下的Stewart平台位姿跟踪问题.将两系统的动力学耦合视为对Stewart平台的未知外扰。通过利用高增益状态观测器。提出了柔性支撑下Stewart平台速度控制方法.数值仿真表明该方法有效地抑制了两系统间的动力耦合影响,提高了Stewart平台的扫描精度.  相似文献   
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