近红外静脉图像可视化算法

目前的静脉访问辅助设备通常利用近红外成像技术采集静脉图像。在直方图均衡化增强静脉图像的基础上,针对手背静脉穿刺辅助装置的实时性要求,本文提出按键触发检测的方式来实现静脉血管宽度可视化算法。该算法在医护领域进行实际系统的临床应用,可有效提高静脉访问成功率、减轻医护人员工作难度并造福病人。     

基于GSM/GPRS的终端式短信平台开发

基于GSM MODEM的终端式短信SMS常用于工业上的远程监控.对此类应用,给出了系统的架构及运行原理.针对应用开发的技术难点,消息内容PDU代码串的编码及解码,出了技术性的说明及生成算法,使用自编的延时函数,解决了在等待MODEM回应时,通常的SleepO函数产生的消息循环终止的缺陷,并给出了用AT指令控制下的短信的收发流程及相关算法代码.     

双关节测力机械臂设计与控制方法研究

根据关节机械臂的运动特性，在分析用于测试人体手臂运动爆发力机械臂模型设计的基础上，利用人工神经网络的函数逼近、最优化计算等方面理论，结合实际人一机力交互系统的控制特点，提出一种神经网络控制方法。对基于力控制策略的机械手伺服系统进行优化，同时保证了系统的鲁棒性。通过实时信息获取与分析，准确地反映出人手臂随着时间推移的施力情况。     

机器人传感器触觉心理量检测的研究

为了让机器人传感器具有触觉心理感知的能力,提出从接触力信息中提取被接触者触觉心理量的方法。该方法从人类触觉的心理物理学定律出发,在实验测量基础上拟合出人体皮肤触觉心理量与外部刺激之间的数学关系,将其应用到机器人传感器中实现了对接触者的触觉心理量的检测。实验证明:这种方法具有信号处理简单、误差小等优点。     

基于图像处理的人体步态信息采集与处理

为了获取健康人体的正常步态信息, 提出了一种快捷有效的获取方法. 通过在下肢关节点处粘贴标记点, 利用摄像机获取正常人行走的图像, 对图像进行二值化处理, 提取出标记点坐标. 经过最小二乘拟合分析可得到人体脚心在一个步态周期内的运动轨迹及运动速度. 最后对下肢康复机器人进行步态规划, 得到下肢康复机器人的步态轨迹及其速度,并对不同年龄人群的步态速度曲线进行了分析. 实验结果表明, 该系统可行性好, 工作稳定, 为下肢康复机器人的运动学分析与控制提供有力的理论依据和验证方法.     

应用马尔科夫模型分析起落架的可靠性

为了提高飞机起落架控制系统的安全性能,提出了基于马尔科夫模型的起落架控制系统可靠性评估方法。首先分析系统每个节点的可靠性。运用马尔科夫过程对节点控制系统进行数学建模,根据故障空间状态图推导出系统的查普曼-柯尔莫戈洛方程,然后利用数学方法解出系统处于每一个状态的概率,得到节点控制系统的可靠度,进而求出整个起落架控制系统的可靠度。结果表明马尔科夫过程可以对起落架控制系统的可靠性进行准确的分析,结果精确,计算过程简单,对数学工具的要求低,适用于起落架这种复杂控制系统的可靠性研究。     

一种用于人体上肢爆发力测试的机器人研究

爆发力是速度力量的一种主要表现形式,是速度与力量的乘积.在大多数动力性体育项目中,爆发力比绝对力量有着更加重要的意义.因此,对爆发力的定量测试及对其机制的研究成为运动生物力学和人机接触交互研究中备受关注的课题.在分析机体爆发力生理学机制的基础上,根据人体上肢的运动特点,确定了可用于测试人体手臂运动爆发力的两关节测力机器人设计方案,分析了该机器人的测力原理,研究了机械手相应的力控制算法,并对人体爆发力的计算方法与评价标准进行了初步探讨.该测力机器人为人体上肢肌肉运动感觉和人机接触交互研究提供了一个系统的实验平台.     

基于机器视觉的养殖鱼群智能投饵系统设计与研究

介绍一种基于机器视觉技术的渔业养殖用智能投饵系统。该系统主要包括视频数据采集设备、图像处理与控制装置以及投饵机。通过获取进食鱼群的实时视频信息,计算目标鱼群进食过程中的动态参数,智能判断投饵过程中的控制参数,实现精准有效的投喂。     

形式化方法和信号解释Petri 网在PLC 编程中的应用

针对传统的PLC 编程方式在解决复杂控制问题时存在的缺陷,采用一种将形式化和信号解释Petri 网(SIPN)应用于PLC 程序设计的方法. 通过一个机器人焊接单元的例子来说明这一设计过程,首先建立系统控制算法的信号解释Petri 网模型,验证其是否满足基本Petri 网的安全性、活性和可逆性的特征,然后利用模型检测工具Cadence SMV 对系统模型进行验证和确认(V&V),检验其是否满足SIPN 的确定性、终止性和输出正确性,从而避免了控制算法的设计过程中可能出现的并发、冲突和死锁等事件,由此设计出具有更高的正确性和可靠度的PLC 程序.     

基于Visual C + +的水下机器人手爪作业过程仿真与实现

针对水下机器人手爪作业过程的仿真实现,提出了一种界面友好的虚拟动态展示方法.该方法在已有水下机器人手爪的机械模型基础上,通过环境设置和相对位置调节,模拟水下作业过程;为改善虚拟作业过程的交互性并降低设计难度,在Visual C 环境下用帧动画方法实现了动态过程的演示.该方法的思路和程序结构适用于类似应用场合.