倒立摆的自抗扰解耦控制方法研究

针对高阶次、多变量、强耦合的倒立摆系统,提出了基于自抗扰解耦控制方法对其进行控制。该方法采用双通道复合控制的方式,突破摆角和小台车相耦合作用的定位控制难点,完成摆角和小台车精确定位控制。采用该方法无需进行精确的输入变量与输出变量配对,只需要对控制作用的耦合矩阵进行静态解耦,分别构建控制通道。对于模型摄动造成的影响和各子对象间的动态耦合作用可由状态观测器（ESO,extended state observer）来估计并反馈到控制器以进行补偿。最终通过调节控制系统的相关参数,达到摆角和小台车位移相耦合作用的定位控制。仿真结果表明：该方法能够完成摆角和小台车位移相耦合作用的定位控制,瞬态性能和稳态性能好,超调量小,具有良好的控制效果。     

嵌入式Web传感器网络通信模块的设计与实现

采用ARM体系结构32位RISC微处理器，以源码公开的嵌入式网络通信协议栈LWIP，实时操作系统μC／OS-Ⅱ为软件蓝本，采用嵌入式构件技术，提出了嵌入式Web传感器网络通信模块的实现方案。该方案实现了通信模块的高可靠、低功耗、低成本等优良性能，可应用于远程检测与故障诊断系统的数据采集、处理及安全传输。     

大气数据自动测试系统的设计与实现

利用PXI和GPIB总线技术以及虚拟仪器技术,设计了大气数据测试系统硬件平台,开发了基于LabWindows/CVI的测试软件,实现了大气数据系统的测试与故障诊断.