移动机器人的离散迭代学习控制

移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、运动控制与执行等多种功能于一体的综合自动化系统,对移动机器人的运动轨迹跟踪静、动态特性的要求也越来越高。迭代学习控制是一种能够有效地处理重复跟踪控制问题或抑制干扰性问题,提高系统性能的先进控制方法,能在给定的时间范围内实现未知对象实际运行轨迹以高精度跟踪给定期望轨迹,且不依赖精确数学模型。建立了移动机器人的运动模型,将迭代学习控制应用于具有重复运动性质的移动机器人,完成了迭代学习控制结构和控制率设计,通过仿真可见,该系统稳定收敛,能实现移动机器人良好的轨迹跟踪。     

浅议城市水资源亚利用问题

随着社会、经济的发展和城市化进程的加快,城市水资源短缺的状况日趋严重.本文在深入了解国内外城市水资源利用状况的基础上,阐述了目前水资源利用中隐藏的问题,提出了城市水资源亚利用问题,利用价值论的观点描述了其内涵并且分析了它具有隐蔽性、相对性、区域性和时代性的特性,从定性和定量两个方面简单地讨论了其评价问题,提出了三个方面的解决措施.此问题的提出为我国水资源更有效地利用、建设节水型社会提供了新的要求、思路、和措施.     

"自动控制原理"课程双语教学研究

对"自动控制原理"课程实行双语教学的模式进行了探讨,给出了开展教学及巩固教学成果的具体实施方案,分析了当前面临的问题并给出具体解决方案,对工科专业开展双语教学具有一定的积极意义.     

基于ECoG的运动想象脑-机接口分类方法

脑—机接口BCI(Brain-Computer Interface)技术是近年来国际上的研究热点之一,它通常利用脑电EEG(electroencephalo-gram)来实现无动作的人机交互,运动想象是其中一种重要的BCI实验范式。有关研究表明,脑皮层电位ECoG(electrocorticogram)具有更好的信噪比与频带特性。研究基于ECoG的运动想象BCI系统,针对ECoG信号的特点,改进了信号处理方法,提取数据的公共空间模式CSP(Common Spatial Pattern)特征,并利用支持向量机SVM(Support Vector Machines)进行分类器设计,提高了运动意向的识别正确率。用相应方法处理2005年脑-机接口竞赛中的一组实验数据,正确率达到92%,相比于当时参赛时所用的方法提高了6%。实验还发现,支持向量机在克服"维数灾难"和"过拟合"方面具有更好的鲁棒性。     

移动焊接机器人滑模控制研究

分析了移动焊接机器人的运动学模型,给出了切换函数和滑模控制器的实现过程,利用李亚普诺夫函数论证了系统的稳定性.软件仿真结果表明,针对焊接机器人这类高度非线性和不确定性系统,设计的滑模控制器能达到较好的控制品质且有效的减少了系统抖振问题.     

GPRS通信在小型水电站水调自动化系统中的应用

分析了小型水电站水调自动化系统通信和GPRS通信的特点。提出了应用GPRS通信实现水调系统调度中心与小型水电站之间通信的模式。从技术方案、运行费用以及运行效果等方面介绍了GPRS通信在典型项目中的实际运用。     

GPRS通信在小型水电站水调自动化系统中的应用

分析了小型水电站水调自动化系统通信和GPRS通信的特点。提出了应用GPRS通信实现水调系统调度中心与小型水电站之间通信的模式。从技术方案、运行费用以及运行效果等方面介绍了GPRS通信在典型项目中的实际运用。     

农电工培养工作的探索

为响应省公司“创先争优”总体号召,积极探索职工教育培训与人才评价体系建设新思路,坚持“企业发展与职工个人成长相结合,教育培训与岗位需求相匹配”理论,为农电工设计职业晋升阶梯,拓宽农电工成才通道,建立农电工职业生涯晋级管理体系,完善职工教育培训体系,着力开发和利用好现有的人力资源,为企业发展提供人力资源保障服务。     

飞行模拟转台伺服系统滑模控制仿真

分析了飞行仿真转台伺服系统的数学模型和摩擦模型,给出了切换函数和滑模控制器的实现过程,软件仿真结果表明所设计的滑模控制器能达到较好的控制品质,有效的进行系统低速摩擦补偿.     

基于T-S模型的无人自行车平衡控制

针对自行车动力学行为与速度有非常密切关系的问题,讨论了无人自行车控制器的设计。将自行车看成多体系统,根据刚体动力学方程得到了系统的4阶线性模型,分析了它的稳定性与速度之间的关系。以速度作为模糊变量,建立了无人自行车的T-S模型。利用模糊系统和常规的线性控制系统理论相结合的方法,设计了车体平衡控制器,并分析了整个闭环模型的稳定性。最终实现了车速发生变化时系统的平衡控制,为变速运动中自行车机器人的控制提供了一种新的解决方案。