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仿生机器鱼胸/尾鳍协同推进闭环深度控制 总被引：1，自引：0，他引：1
为改善机器鱼定深控制过程中的动态性能与稳态性能,根据深度误差的大小将定深控制过程分解为趋近阶段与巡游阶段,给出了一种基于中枢模式发生器（central pattern generator,CPG）与模糊控制相结合的闭环运动控制方法．为此,首先建立了以压力传感器信号为反馈输入,通过模糊控制器调节控制参数的CPG运动控制模型．在此基础上,针对误差较大的趋近阶段,采用胸/尾鳍协同方式,通过趋近模糊控制器改变摇翼关节的偏置量与幅值来使机器鱼快速到达期望深度;针对误差较小的巡游阶段,采用改变攻角方式,通过巡游模糊控制器改变胸鳍攻角来使机器鱼保持在期望深度．两阶段之间通过胸鳍CPG的启停实现切换．模糊控制器设计时利用了基于最小二乘法对实验数据拟合而得出的俯仰角变化率与控制参数的近似关系,提高了机器鱼趋向期望深度的速度并减小了在期望深度巡游时的稳态误差．仿真与实验结果验证了所提控制方法的有效性． 相似文献
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基于二阶一致性算法的多仿生机器鱼分布式编队控制 总被引：1，自引：0，他引：1
针对动态领航者按照自身动力学模型运动, 多个跟随者机器鱼以其为编队参考点, 根据编队要求形成队形并整体跟随领航者运动的问题, 提出一种多仿生机器鱼分布式编队控制方案. 首先, 基于二阶一致性算法给出各跟随者机器鱼估计领航者位姿信息的分布式算法;其次,给出以领航者为参考点的多仿生机器鱼编队描述方法,进而各机器鱼根据编队要求以所估得的参考点信息实时确定其在编队中的期望位姿; 再次, 各跟随者机器鱼以期望速度和角速度以及所估得的领航者位姿信息为输入, 利用模糊控制器确定其速度档位和方向档位, 实现编队的形成与保持. 仿真和实验结果均表明, 所提分布式编队控制方法是有效的, 仿生机器鱼群体能够较快形成期望队形并跟随领航者游动. 相似文献
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本文讨论了使用ARM对ALTERA公司Cycloe系列FPGA可编程逻辑器件的配置一种新方法，介绍了配置原理和常见配置的方式．给出详细的硬件软件设计。 相似文献
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针对复合绝缘子离线检测多采用高压打压实验,很少考虑绝缘子憎水性等级,且检测工作多由人工完成等问题,以PLC和工业机器人为核心,设计一款多工位全自动复合绝缘子憎水性检测系统。系统由上位机、工业机器人和检测机三部分组成。为实现多工位检测目标,设计了可同时夹持4个复合绝缘子的工业机器人末端执行器。与此同时,通过检测机底部盘形分度运动装置以及顶部安装摄像机用二轴运动平台的相互配合,实现复合绝缘子憎水性图像的提取。所设计系统实现了全自动化、标准化作业,代替了高压环境下的人工作业,提高了检测的安全性及有效性,提升了检测效率,具有较高的推广应用价值。 相似文献
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该系统分为水质检测下位机子系统和数据监测上位机子系统。水质检测下位机子系统以MSP430单片机为核心控制器,以水温、pH值和浊度为检测对象,借助传感器、无线串口通信模块及蓝牙模块实现对数据的采集、处理、显示、报警、传输等功能。基于LabVIEW平台开发的电脑客户端上位机子系统,实现采集数据的接收、存储、实时显示,超过预设值即报警。基于Android平台开发的手机APP,实现将蓝牙模块传输回来的数据实时显示在手机屏幕上。 相似文献
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