基于MATLAB的PUMA560机器人运动学仿真

随着机器人技术的发展和应用,机器人在现代工业生产中扮演着越来越重要的角色。机器人诞生是科学技术与社会进步的必然结果,从根本上改变了原来传统的生产体系和生产方式。本文在MATLAB环境下,对PUMA560机器人进行参数设计,分析PUMA560机器人的运动,讨论机器人的正运动学、逆运动学、轨迹规划及仿真。     

基于模糊理论的地面三维目标识别方法

本文就模糊理论在模式识别领域中的应用 ,对地面三维目标进行模糊模式识别的实现做了一些研究工作 .利用成熟的二维图像识别技术与多对一模型和目标类型建库方法的结合 ,完成对三维目标的识别     

基于Delaunay图的移动机器人路径规划方法

为了获得机器人行走的最短路径,将Delaunay图引入到机器人路径规划中．采用Delaunay图对工作空间进行建模,使用floyd搜索算法作出全局最短路径,然后使用带有自适应参数调整的遗传算法对此路径进行优化,得到较优路径．仿真结果表明,该方法简单且易于实现．     

基于多散射模型的光源退化图像复原方法及应用

由于大气粒子对光的多散射作用非常显著,多散射的一般表现是在各种天气条件下光源周围的辉光现象。针对恶劣天气条件下的光源图像,采用辐射传输方程建立了点光源的多散射模型。根据所得到的点扩散函数对晴朗天气下带有光源的图像添加天气效果,并对恶劣天气条件下的光源图像进行复原,去除光源周围的辉光,从而得到清晰的光源图像。仿真结果证明了该方法的有效性.     

运动目标检测的三帧差法算法研究

运动目标因速度时变性强,路径不确定等特点给运动目标检测和跟踪带来难度。常用的运动目标检测方法虽然很多,但大都会因为噪声给检测的精度带来很大的影响。通过使用三帧差法提取目标,再用数学形态学的方法对提取出的图像进行处理,可有效检测出运动目标并消除噪声。实验结果表明,这种方法计算量小,受环境变化影响小,实时性强,目标检测准确性高.     

基于FPGA的TVP5150控制实现

介绍了视频输入处理芯片TVP5150的功能与特点,着重分析了基于EPIC20控制TVP5150的硬件接口及对具有ITU—RBT．656格式的数字图像数据读取与处理。     

车牌字符识别的混合特征提取方法

分析了特征维数与分类错误概率的关系，提出了增加新特征，采用混合特征提取方法进行分类器设计。结果表明增加的新特征可以提高分类器的性能，并能使识别率明显提高。在问题的概率结构完全已知的情况下，增添新特征不会增加Bayes风险。     

多移动机器人协同作战仿真实现

介绍了军用机器人的发展现状,针对多机器人在军事上的应用给出了多移动机器人协同作战系统的设计,然后对系统中的多智能体协调结构、行为集的确定及实现、个体作战与群体作战的选择方法进行了说明,并在Robocup仿真平台上验证了系统的有效性.     

基于大气调制传递函数的天气退化图像复原方法研究

描述了天气退化图像形成的原因,及其复原原理,并基于大气调制传递函数建立了图像退化的物理模型,阐述了大气调制传递函数及其两个分量湍流调制传递函数和气溶胶调制传递函数的预测方法,利用得到的大气调制传递函数的估计值,对天气退化图像进行复原,仿真结果表明了该方法能够有效地对天气退化图像进行复原.     

多机器人系统队形保持方法研究

机器人队伍的运动被划分为正常运动、避障及恢复队形三个阶段,单个机器人的运动划分为避障和向目标运动两个状态.在避障阶段,引入虚拟机器人来使其它机器人保持队形,同时把所有机器人划分成不同等级的集合,避障机器人跟踪邻近高等级集合中的机器人以躲避障碍.仿真实验表明,该方法能有效地避开障碍,并快速恢复原队形.