包装搬运自动生产线控制系统设计

以提高包装生产线控制系统的控制精度为目的,利用ARM架构从硬件和软件两个方面设计全自动包装生产线控制系统。根据ARM架构设计控制器设备,将该设备与传感器模块、数据传送通讯模块作为系统硬件。在硬件设计的基础上进行系统软件设计,分析自动包装生产线机械结构与工艺流程,根据分析结果与实时信号检测结果计算生产线控制量,以此控制传送带速度、包装放料恒张力、机械手套袋与装箱,完成全自动包装生产线控制系统软件设计。在所设计系统的控制下,传送带的实际运行速度与设置数据基本吻合,且物料抓取、机械手装箱两个操作环节的平均控制误差均低于0.5m。所设计系统具有较高的控制精度,充分满足了相关设计要求。     

轮履型可重构机器人变形机理与设计研究

面向多种复杂路面执行任务的需求,基于生物学变胞机理,提出了一种轮履型可重构机器人。该机器人包括两种运动模式,即车轮模式与履带模式,通过两种模式之间的切换可显著提高机器人的多地面适应性。开展了轮-履模式切换机理与传动原理研究,分析了地面接触宽度变化规律,得到了履带模式下的最大接触宽度为230.36 mm;分别计算了机器人在车轮和履带模式下的越障能力,通过仿真软件分析了机器人重心位置在越障时的变化趋势;最后,集成动力系统研制了机器人样机,以不同高度的木板和空心砖作为试验台对机器人进行了模式切换、越障性能分组测试。结果表明,车轮、履带模式下最大越障高度分别为98.5 mm和290 mm,与理论推导结果一致。此外,机器人能够在轮式与履带模式之间柔顺切换,具有多种复杂路面适应能力。     

模糊神经网络PID算法在塑料挤出机智能控制中的应用

在简述了国内外双螺杆塑料挤出机控制技术发展现状的基础上,提出了现阶段国内塑料挤出机智能控制研究难点,分析了提高塑料挤出机控制系统的精度和工作效率的重要意义。文中以常用的电容传感器测量塑料薄膜厚度为例,介绍了薄膜厚度测量的工作原理,建立了模糊神经网络算法模型,并对模糊神经网络PID控制器的工作流程进行了设计,利用Matlab仿真软件对比了模糊神经网络算法和传统PID算法的输出曲线,并结合实验验证了仿真的可行性与模糊神经网络PID算法的优越性。     

一种形变移动机器人智能转向过程研究

针对链式转向半径大、转向时间长的问题,基于形变移动机器人所具备的形状可变性的特异性能,提出了在直线构型的情况下按照滑移的方式来实现智能转向的设计模式。通过对转向过程中设计的参量进行处理,对主体结构滑移过程的分解和剖析,建立了对应的受力模型,分析了其运动学及动力学特征,计算了变形阻力矩及所需的牵引力等。通过实验分析,结果表明,该方案有效减小了机器人旋转半径和转向时间,增大了转动过程的效率和效果。该方法用于形变移动机器人智能转向控制是可行的、有效的。     

注塑拉丝机组中挤出与卷绕电机线速度匹配控制研究

在分析注塑拉丝机中挤出电机和卷绕电机线速度匹配产生误差原因的基础上,对卷绕电机转速的物理构成和参数选择进行设定,并利用数学模型建立了控制策略,从经济成本上考虑了控制电路的选择.     

基于PXI总线的塑料挤出平膜扁丝机组温控测试系统

挤出平膜扁丝机组温控测试系统的对象是温度传感器、温控仪、功率调节仪等检控器件。系统采用PXI总线和可扩展程控仪器标准,组成一个开放式和模块化的通用测试系统。根据目前自动测试技术的发展,测试设备采用PXI总线技术,辅以可扩展程控仪器组建智能测试平台。     

基于嵌套结构的无级变速器设计与分析

目前,机器人关节减速机均为定比传动方式,造成关节电机难以达到峰值效率。基于嵌套结构,提出了一种机器人用紧凑型的无级变速器,通过实时改变传动比,可有效提高电机功率使用效率。首先,开展了变速传动机理研究,得到了传动比相对于行星轮与太阳轮半径之比的关系;设计了嵌套结构以及行星轮、太阳轮板轴向移动系统。其次,推导了行星轮、太阳轮包角、传动比以及金属带径向移动数学模型,基于多刚体动力学仿真软件对变速器的输出速度进行了仿真验证;结果表明,变速器正、反向偏差分别为1.89%、3.87%。最后,制作出变速器的原理样机并搭建转矩实验平台,设定输出转矩为特定值,测试了对应输入转矩;实验显示,测试数值与理论数值相比基本相同,平均传动效率为72.1%,间接验证了理论推导的正确性。     

GIF Animator简介

Gif Animator是一种专门的动画制作程序,利用它可以很轻松方便地制作出自己需要的动画。本文以实例的形式介绍Gif Animator动画软件的制作过程。