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1.
针对现有边缘提取算法难以提取任意形状、任意分布区域的边缘及与具体对象的相关性不密切等问题,构建一种粒边缘模型,并给出对应的实现算法:任意区域边缘提取算法(Arbitrary Region Edge Extraction,AREE)。粒相关边缘由拓扑信息系统、概念粒、连通粒和边缘空间等新概念组成。AREE算法定义行连通段,给出并证明计算边缘集的定理,搜索内点,完成边缘提取。对比分析和实验结果显示:算法能精确、快速地提取出各类图像中任意连通粒的边缘。  相似文献   
2.
混合高斯模型是环境监控的一种有效方法,能及时侦测环境的异常变化,其基本思想为当环境与建立的模型相匹配时为背景,否则为前景.利用混合高斯模型在图像内进行目标检测,在模型替换的时候,前景容易误替换进模型内,影响背景差分效果.同时采用像素为单位做前景判断,信息量往往不足,不能有效地表示环境特征.高斯模型也存在对光照影响消除能力不足的问题,光照发生时,背景会发生变化,如果不及时检测出来,排除光照,就会造成误检,影响系统的准确性.文中针对这些问题提出了一种解决方案,并用实验证明了其有效性.  相似文献   
3.
移动机器人避障路径规划问题一直是移动机器人自主导航问题的关键。现有的避障路径规划算法多数针对某一指定目标寻优过程,经常出现为了获得最优解或最优路径而导致死锁或震荡现象。引进多目标优化理论,提出一种基于动态区间权重的多目标优化避障算法,该算法把避障过程划分为3种动作行为融合过程,通过赋予行为函数不同的权重,实时动态改变不同动作行为的输出比率。不是获得当前时刻最优解或最优路径,而是仅获得当前时刻的最有效解、最满意路径。从理论上分析并证明多行为输出避障导航系统的有效性和鲁棒性。试验表明该算法可以在确保移动机器人避障过程的实时性和鲁棒性前提下有效地提高避障过程的灵活性和安全性。  相似文献   
4.
提出了一种显著对象非监督粗糙认知算法.算法首先定义了一种粒计算模型,然后按双概念拓扑划分论域,依据尺度过滤掉过小拓扑等价类;用拓扑连通强度、拓扑分布密度等计算出拓扑等价类的拓扑显著度;借改进Fisher线性判别算法找到最大跃变点,裁掉拓扑显著度过小的拓扑等价类,得到候选区;以维扫梯度等捕捉拓扑等价类间的渐变模式,完成局部粗糙分割,得到候选对象,更新候选对象的拓扑显著度;再次调用Fisher线性判别算法裁减,如果还剩多个对象,用位权选择最终显著对象.最后,以实验分步验证了算法的执行过程,并与同类3种算法的提取结果作了比较分析,证实了新算法有着较优的语义逼近能力和快捷的速度.  相似文献   
5.
6.
HIT-1型月球车的运动学分析   总被引:3,自引:1,他引:3  
为解决轮式移动机器人在崎岖地形中的运动问题,提出了基于摇杆-转向架的带有弹簧和移动滑块的月球车运动学分析方法,在此基础上详细分析了HIT-l型月球车的3D运动机制,推导了月球车的正向运动和反向运动求解.通过使用弹簧和关节滑块改变车体的质心分布,可加强车体运动重构性,提高车体的牵引力,有效地规划和控制月球车的动作.  相似文献   
7.
自然路标提取与匹配是vSLAM的基础。文中提出了一种基于特征点三维信息的自然路标提取、局部特征描述与快速匹配方法。采用双目视觉获取环境图像,提取左右目图像的特征点,并进行匹配。建立左摄像机坐标系下的每个匹配点的三维信息,提出视场约束规则对特征点进行过滤。在此基础上基于改进的MeanShift聚类算法进行自然路标提取。提出一种路标描述符,可以快速进行两个聚类的匹配。该方法可以有效提取非结构化环境中的自然路标,对机器人位姿估计精度要求较低。  相似文献   
8.
参数化优化的仿人机器人相似性前向倒地研究   总被引:3,自引:0,他引:3  
提出了一种基于运动相似性的仿人机器人前向倒地动作设计方法.首先,分析了运动相似性并提出了关键姿势同步转换方法; 其次,为机器人前向倒地运动四级倒立摆建立了相似性变换条件下的动力学约束方程与关联的物理条件约束; 再次,引入参数化优化控制与强化技术,对机器人的触地过程进行了参数化优化.实验结果表明了该方法的有效性.  相似文献   
9.
针对图像分析领域缺乏可扩展的基础模型,对灰度图和彩图的标记模型展开研究。通过分析粗糙集和商空间理论的适用性,综合图像标记处理的特定应用需求,引出概念粒和连通粒2个概念,构建粒标记模型。基于通常情况下图像尤其是彩图标记中粒的数量巨大、结构复杂等现状,定义行连通段、潜在连通范围,引入动态预设标记集,简化连通判定,给出实现粒标记模型的线性算法,即图像粒标记算法。用二值图和彩图分别作验证和对比分析,结果表明,该标记算法有效、精确,且较传统标记算法更高速。  相似文献   
10.
基于软件的故障注入是对星载计算机系统可靠性进行的一种评测技术.本文首先提出了用软件方法进行的故障注入系统,并提出故障注入模型;其次阐述了由本课题组自主研究开发的一种用于评测星载系统可靠性的软件故障注入工具(SFID),最后对实验结果进行了分析.  相似文献   
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